• 复杂机械系统描述(树状结构或闭环系统), • 闭环结构机器人的几何和运动学模型、约束方程、移动性分析、奇异性分析(树状结构和闭环系统的 DHm 约定介绍) • 全移动性和低移动性并联机器人的工作空间分析 • 几何参数的校准 • 开环和闭环机构系统的动力学原理(牛顿-欧拉、欧拉-拉格朗日、虚功原理)的回顾 • 刚性树状结构机器人的动态建模:逆和正动态问题、基本惯性参数、地面力的计算。 • 无驱动冗余和有驱动冗余的刚性并联机器人的动态建模:逆和正动态问题、基本惯性参数、地面力的计算。 • 刚性并联机器人动态模型的退化条件分析和奇异性交叉 • 动态参数的识别
GE 提供了一种独特的技术,称为冗余并联架构 (RPA),该技术可以并联不间断电源 (UPS) 模块,实现真正的冗余。使用 RPA,无需外部电子设备或开关来控制并联系统中的 UPS 模块。系统中的一个 UPS 模块任意担任领导角色,而其他 UPS 模块可以访问所有控制参数。如果一个 UPS 发生故障,负载会自动在其他 UPS 之间重新分配。如果主 UPS 发生故障,则另一个 UPS 将自动担任领导角色。RPA 系统设计为没有单点故障,可确保为关键负载提供最高级别的电源保护。
GE 提供了一种独特的技术,称为冗余并联架构 (RPA),该技术可以并联不间断电源 (UPS) 模块,实现真正的冗余。使用 RPA,无需外部电子设备或开关来控制并联系统中的 UPS 模块。系统中的一个 UPS 模块任意担任领导角色,而其他 UPS 模块可以访问所有控制参数。如果一个 UPS 发生故障,负载会自动在其他 UPS 之间重新分配。如果主 UPS 发生故障,则另一个 UPS 将自动担任领导角色。RPA 系统设计为没有单点故障,可确保为关键负载提供最高级别的电源保护。
教学大纲: 1. 模拟构建模块 1.1 简单电流镜;由于厄利效应和非理想性引起的问题;威尔逊和维德拉镜;使用镜子作为有源负载。 1.2 差分放大器 (DA) 级;使用半电路模型、共模和差模增益进行分析;共模抑制比 (CMRR)。 1.3 输出级;A 类、B 类和 AB 类输出级;效率;谐波失真。 2. 运算放大器设计 2.1 典型的运算放大器电路:输入差分级、CE 增益级和输出级;内部电路设计的细节:有源负载、电平转换、电流源。 2.2 非理想性:直流失调、输入偏置电流(导致失调);有限输入阻抗等。 2.3 斜率限制;增益带宽积;稳定性设计;单位增益反馈的概念;相位裕度;低频极点的设计以及使用米勒效应进行内部补偿。 3 反馈电路和振荡器 3.1 一般反馈配置;基本放大器增益、环路增益和闭环(总)增益。 3.2 反馈对增益、频率响应、失真、输入和输出阻抗的影响。 3.3 反馈电路配置:并联-串联、并联-并联、串联-并联和串联-串联反馈;稳定性分析;相位裕度
1.2.2 直流母线共享:并联连接交流电机驱动器的直流母线......................................................................................................................... 1-12
1.2.2 直流母线共享:并联连接交流电机驱动器的直流母线......................................................................................................................... 1-12
只有 Cummins Power Generation 的发电机组才配备业界领先的 PowerCommand 控制器。这种独特的、经过现场验证的控制系统提供功能、性能和可靠性。令人眼花缭乱的标准功能不仅包括集成数字调节和电压调节,还包括模拟和数字计量、数字发动机监控系统、智能启动系统(根据发动机温度实际调节燃油系统以提高稳定性、启动时间和烟雾排放)、电池监控系统(测试发电机组电池)、AmpSentry™ 真正的交流发电机保护等。PowerCommand 控制器提供集成数字并联功能,用简单的现成解决方案取代可靠性较低、复杂且昂贵的并联设备。