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用于多功能，动态和鲁棒的双体运动控制
摘要 - 本文介绍了一项有关使用深钢筋学习（RL）为双皮亚机器人创建动态运动控制器的综合研究。超越了关注单个运动技能的关注，我们开发了一种通用控制解决方案，该解决方案可用于一系列动态的两足动物技能，从定期步行和跑步到Aperiodic的跳跃和站立。我们的基于RL的控制器结合了一种新颖的双历史结构，利用了机器人的长期和短期输入/输出（I/O）历史记录。通过拟议的端到端RL方法进行培训时，这种控制架构始终优于模拟和现实世界中各种技能的其他方法。该研究还深入研究了拟议的RL系统在开发运动控制器时引入的适应性和鲁棒性。我们证明，提出的体系结构可以通过有效使用机器人的I/O历史记录来适应时间不变的动态变化和时间变化的变化，例如接触事件。此外，我们将任务随机化确定为鲁棒性的另一个关键来源，促进了更好的任务概括和对干扰的依从性。可以成功部署所得控制的控制策略，这是一种扭矩控制的人尺寸的两头机器人。这项工作通过广泛的现实世界实验推动了双皮亚机器人的敏捷性限制。我们展示了各种各样的运动技能，包括：坚固的站立，多功能步行，快速跑步，展示了400米仪表板，以及各种各样的跳跃技能，例如站立的跳远和跳高。
e-guard：专家指导的鲁棒干扰复合检测
由小有机化合物引起的分析干扰继续对早期药物发现构成巨大挑战。已经开发了各种计算方法来识别可能引起测定干扰的化合物。但是，由于可用于模型开发的数据稀缺，这些方法的预测准确性和适用性受到限制。在这项工作中，我们介绍了E-Guard（专家指导的鲁棒干扰复合检测的增强），这是一个新颖的框架，试图通过整合自我介绍，积极的学习和专家指导的分子产生来解决数据稀缺和失衡。e-guard迭代地用与干扰相关的分子丰富了训练数据，从而产生了具有出色性能的定量结构交流关系（QSIR）模型。我们以四个高质量数据集，氧化还原反应性，纳米酸酯酶抑制和萤火虫荧光素酶抑制的示例，证明了电子方形的实用性。与未经e-Guard数据增强的模型相比，这些数据集的MCC值最高为0.47，其富集因子的改进有两个或更高。这些结果突出了电子保守物作为缓解早期药物发现中测定干扰的可扩展解决方案的潜力。
基于二苯丙氨酸的可降解压电纳米发电机，由聚乳酸聚合物辅助转移
生物相容性和可生物降解的能量收集器对于生物医学应用具有重要意义，它是一种不会对人体造成不良影响的替代能源。具有良好压电、介电和机械性能的内在生物相容性的二苯丙氨酸肽是很有前途的能量转换材料。在此，我们报道了一种可降解的压电纳米发电机 (PENG)，它基于嵌入二苯丙氨酸微棒阵列的独立聚乳酸薄膜。坚硬的聚乳酸聚合物可以从刚性硅基底上去除坚硬的微棒，并将外力均匀地传递给它们以进行能量转换。PENG 产生的最大输出电压为 1.78 V，功率密度为 1.56 W m − 3 。此外，该装置在 60 ℃ 下放置 25 天后在碱性溶液、酸性溶液和磷酸盐缓冲盐水溶液中完全溶解。可降解的 PENG 为给瞬态电子设备供电并减少设备对环境的影响提供了一种可行的解决方案。
利用基因组学从软木中生产琥珀酸……
通过改造与葡萄糖代谢（TCA 循环或乙醛酸循环）相关的基因，可以增强琥珀酸的产量 [8]。例如，过表达编码丙酮酸羧化酶 (pyc) 的单个基因可显著提高谷氨酸棒杆菌乳酸脱氢酶 1 敲除突变体中的琥珀酸产量 [5]。然而，与几种基因敲除突变体不同，谷氨酸棒杆菌野生型可用于在厌氧条件下生产琥珀酸 [45]。表 3 比较了不同重组谷氨酸棒杆菌菌株和其他微生物的琥珀酸产量。有趣的是，从水解产物中生产琥珀酸的产量往往远低于使用纯葡萄糖作为碳源所获得的产量，并且根据细胞干重 (CDW，细胞密度) 和发酵时间显示出广泛的产量范围。这些结果表明，碳源和
对2D层的钙钛矿微晶膜中X射线的超稳定和鲁棒响应，直接沉积在柔性基材上
过去十年。尤其是，光线和灵活设备的开发将代表该领域的重大突破，因为它允许新的检测器设计和应用程序，例如，便携式实时X射线测量器或弯曲的数字X射线成像仪。[1] Exposure to high doses of X-rays increases the risks of developing radiation-induced disorders such as can- cers [2] and enhancing the detection limit of detectors is a critical key issue for medical application, since it would help reducing the radiation dose delivered to the patient and therefore limit the radiation hazards linked to radiation therapy and diagnostics (e.g., mammography, X-ray tomography).上面引用的规格要求开发可处理的X射线直接检测材料与柔性塑料底物上的低温沉积兼容，并能够以低辐射剂量工作。不过，由于机械刚度低和高X射线吸收的双重必要性，所有这些要求都无法轻易满足单个材料，因此通常通过浓稠且沉重的吸收层来实现后者。的确，参与直接X射线检测的传统最先进材料包括硅（SI），无定形硒（α-SE）和锌锌锌醇锌（CZT）（CZT），它们因其高原子数（z）和密度而以其高X射线停止功率而闻名。柔性应用受到塑料基材及其机械刚度的高加工温度输入的阻碍。带有构图的3D ho最近，有机半导体似乎是直接X射线检测的传统无机半导体的有希望的替代品。[3,4]有机半导体具有吸引人的特性，尤其是通过基于大区域溶液的技术进行处理的可能性，例如钢筋涂层[5]或喷墨印刷[6]在柔性基板上。有机材料的低z然而，限制了其停止功率，从而限制了低辐射剂量以高能X射线的检测。机械刚性和大型X射线吸收之间的权衡是应对新型X射线检测材料的开发的有趣挑战。在过去的几年中，关于直接X射线检测材料的研究主要围绕混合有机/盐酸卤化物钙钛矿（HOIP）围绕。
利用多层单层图案化石墨烯进行 ZnO 微棒的选择性区域远程外延，用于可转移和灵活的器件制造
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自由弹力和自由弹性弹性棒电池用户手册Rev 1
自由弹力X4和Freedom Flex Stick电池用户手册包括一个说明，安全预防措施，安装，编程，操作和维护说明，截至此版本发行之日起，Freedom Flex Stick X4和Freedom Flex Stick电池电池。商标Chauvet，Chauvet DJ，Chauvet徽标和Freedom Flex是美国和其他国家的Chauvet＆Sons，LLC的注册商标或商标（D/B/A Chauvet和Chauvet Lighting）。本文提到的其他公司和产品名称以及徽标可能是其各自公司的商标。版权通知本手册中包含的作者的作品，包括但不限于所有设计，文本和图像均由Chauvet拥有。©版权所有2024 Chauvet＆Sons，LLC。保留所有权利。由Chauvet在美利坚合众国电子出版。手动使用Chauvet授权其客户仅出于专业信息目的下载和打印此手册。Chauvet明确禁止未经Chauvet的书面同意，以任何其他目的对本手册或其内容的使用，复制，存储，分发，修改或打印。文档打印以获得最佳结果，请用字母尺寸纸（8.5 x 11英寸），双面打印此文档。如果使用A4纸（210 x 297毫米），请配置打印机以相应地扩展内容。预定的任何人安装，操作和/或维护此产品的人都应在安装，操作或维护此产品之前完全阅读与产品以及本手册一起运送的指南。免责声明Chauvet认为本手册中包含的信息在所有方面都是准确的。但是，Chauvet不承担任何责任，并明确违反任何当事方对任何损失，损害或破坏的任何责任，这是由于本文件中任何错误或遗漏所造成的任何损失，损害或中断，无论是由于疏忽，事故，事故或任何其他原因而造成的错误或遗漏。Chauvet保留修改本文档内容的权利，而无需任何义务将任何人或公司通知任何此类修订；但是，Chauvet没有义务，也没有承诺进行任何此类修订。文档修订版请访问www.chauvetdj.com获取最新版本。
故障估计与容错控制的鲁棒集成迭代策略 ✩
本文考虑了具有执行器和传感器故障、不确定性和干扰的线性参数变化系统的故障估计 (FE) 和容错控制 (FTC)。在设计中需要考虑 FE 和 FTC 功能之间不可避免的耦合，以确保基于 FE 的 FTC 闭环系统的整体性能和鲁棒性。本文提出了一种迭代策略，利用分离原理和小增益定理的概念实现 FE 和 FTC 的稳健集成。迭代算法涉及在每次迭代中求解多目标线性矩阵不等式优化问题，并具有有限步收敛保证。通过数值模拟说明了所提算法的有效性及其相对于现有工作的优势。© 2022 作者。由 Elsevier Ltd. 出版。这是一篇根据 CC BY 许可开放获取的文章（http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/）。
混合船舶微电网功率共享的鲁棒分层控制设计
摘要：混合微电网优化、集成和控制正变得越来越重要。可再生能源集成在航运港口以及短途游轮和渡轮上的使用越来越频繁。目前，一些海港缺乏冷熨服务，即从主公用电网向船舶提供电力的岸基发电站。此外，由于许多港口缺乏冷熨服务，因此在停靠时，基于柴油发动机和柴油发电机的船上必须持续运行并在线，以提供额外的船舶负载。在本研究中，我们分析性地展示了我们提出的包含多个 DG 和可再生能源 (RES) 集成的混合船上微电网系统的分层控制设计的稳健性。通过在不同静态和动态负载条件下对交流和直流类型负载的模拟测试，验证了传统比例积分 (PI) 与基于滑模控制器 (SMC) 的控制设计的性能比较。我们进一步考虑将多 DG 和 RES 集成到我们的系统中，以验证我们的设计对噪声和不必要的故障负载条件的鲁棒性。进行了完整的系统稳定性分析和控制律的设计。数学推导和仿真结果证明了所提出的分层控制架构的鲁棒性，并比较了使用 MATLAB/Simulink 环境设计的两个二次控制器的性能特征。