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丹麦已设定在未来几年内建立一个完整的可再生能源电力和供热系统,到 2020 年丹麦的可再生能源份额将达到 68%。然而,实现绿色转型面临挑战,因为与传统能源工厂相比,可再生能源可能导致系统紊乱。其中一个想法是部署将电能转换为其他形式能源的储能装置。这被称为电转X (PtX) 技术。然而,在电网系统中部署 PtX 可能会在系统发生紊乱时影响稳定性。因此,本项目旨在对 PtX 技术及其动态行为进行建模,以研究 PtX 集成对电网系统的影响。模拟了几种研究 PtX 集成对系统响应的方案,例如对称故障和不对称故障注入以及发电单元损失。结果表明,开发的 PtX 模型可以为系统提供服务并提高频率和电压性能。
陆地巡检机器人在执行各种任务时,需要感知周围 环境、定位自身位置、识别目标对象等,这些功能的实 现都依赖于传感器为机器人提供与外部环境交互的 “ 感 知器官 ” 。传感器是陆地巡检机器人的重要组成部分, 能够感知周围环境并获取相关信息,帮助机器人感进行 自主导航、避障、监测、抓取等工作。曹现刚等 [ 13 ] 设计 一种固定柔性轨道式悬挂巡检机器人平台,以解决煤矿 井下特种巡检机器人在三维环境重建和非结构环境运动 轨迹规划等关键技术,利用轨道,降低轨道铺设,为煤 矿环境巡检提供新的特种巡检平台。张书亮等 [ 14 ] 研究了 室内移动机器人的定位问题,提出融合轮式里程计、惯 性测量单元 IMU(inertial measurement unit) 、超宽带 UWB(ultra wide band) 和激光雷达定位数据的方法,依次 对不同传感器的定位数据进行融合,提高室内移动机器 人的定位精度。梁莉娟等 [ 15 ] 建立场景环境坐标系,利用 传感器探测出障碍物信息,对探测到的障碍物进行定位, 制定激光近场探测传感器的动态避障行为。李琳等 [ 16 ] 提 出基于条纹式激光传感器的机器人焊缝跟踪系统,采用 机器人末端安装条纹激光传感器,通过小波变换模极大 值理论分析焊缝轮廓,确定焊缝特征点。王正家等 [ 17 ] 提 出一种基于多传感器的机器人夹取系统,融合机器人内 置传感器所测量的位置、速度和角度等信息,利用外置 传感器完成对目标物的自动识别与定位。 2.1.1 传感器的使用场景及应用分类
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