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智能采煤机器人关键技术
摘 要： 采煤机是综采工作面的核心装备，研发智能采煤机器人是实现综采工作面智能化的关键。 综合分析当前采煤机机器人化研究进程中的传感检测、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟 踪控制等技术的研究现状，提出研发智能采煤机器人必须破解的 “ 智能感知、位姿控制、速度控制、 截割轨迹规划与跟踪控制、位 − 姿 − 速协同控制 ” 五大关键技术，并给出解决方案。针对智能感知 问题，提出了构建智能感知系统思路，给出了智能采煤机器人智能感知系统的架构，实现对运行 状态、位姿、环境等全面感知，为智能采煤机器人安全、可靠运行提供保障；针对位姿控制问题， 提出了智能 PID 位姿控制思路，给出了改进遗传算法的 PID 位姿控制方法，实现了智能采煤机器 人位姿精准控制；针对速度控制问题，提出了融合 “ 力 − 电 ” 异构数据的截割载荷测量思路，给出 了基于神经网络算法的截割载荷测量方法，实现了截割载荷的精准测量；提出牵引与截割速度自 适应控制思路，给出了人工智能算法牵引与截割速度决策方法和滑模自抗扰控制的牵引与截割速 度控制方法，实现了智能采煤机器人速度精准自适应控制；针对截割轨迹规划与跟踪控制问题， 提出了截割轨迹精准规划思路，给出了融合地质数据和历史截割数据的截割轨迹规划模型，实现 了截割轨迹的精准规划；提出了截割轨迹精准跟踪控制思路，给出了智能插补算法的截割轨迹跟 踪控制方法，实现了智能采煤机器人截割轨迹高精度规划与精准跟踪控制；针对 “ 位 − 姿 − 速 ” 协同 控制问题，提出了 “ 位 − 姿 − 速 ” 协同控制参数智能优化思路，给出了基于多系统互约束的改进粒子 群 “ 位 − 姿 − 速 ” 协同控制参数优化方法，实现了智能采煤机器人智能高效作业。深入研究五大关键 技术破解思路，有利于加快推动研发高性能、高效率、高可靠的智能采煤机器人。
SWIS 传输规划更新
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2050 年传输研究
新英格兰电力系统正处于电力生产和消费方式前所未有的转变之中。新英格兰六个州中有五个州已承诺到 2050 年将二氧化碳排放量减少至少 80%，这促使电网的资源结构不断变化，供暖和运输部门的电气化程度不断提高。1 在这些全州承诺的推动下，电网继续转向风能和太阳能光伏 (PV) 发电等可再生资源。在未来几十年，这些可再生资源预计将大幅取代天然气发电，成为该地区的主要资源类型。同时，电气化程度的提高预计将大幅增加消费者对电力的整体需求，并推动使用模式的变化，包括高峰需求的季节性和每日变化。
亚利桑那州可再生能源传输任务组
• 太阳能热能 – 设备可用性/供应链 – 开发时间表/工程支持 – 项目经济性 – 靠近足够的传输 – 土地可用性/地形坡度/靠近敏感区域 • 风能 – 设备可用性/供应链 – 类别/容量系数 – 项目经济性 – 靠近足够的传输
单机双向传输基本原理...
通过单根光纤或网络（无光隔离器或光放大器）进行光信号的双向传输，相当于通过双绞线或同轴电缆传输电信号、通过“以太”传输无线电信号以及通过空气传输声学信号（声音）。在所有这些情况下，介质都是互易的，即相对于传播方向对称。考虑通过单根光纤进行双向传输而不是“两次单向”传输的主要动机是将基础设施（光纤、光分路器和光放大器）减少两倍，并通过集成收发器设计降低成本。当然，双向传输会给系统设计带来其他成本和额外的复杂性。一种特殊的光纤！组件需要在收发器处“双工”双向信号，并且双向信号之间的串扰应保持较小。
2025-2026传输计划过程
- 鉴于期望这些电话中的文档将在随后的监管程序中提及，因此我们通过书面评论解决书面问题，并在呼叫本身中启用更多非正式的对话。- 不会从这些电话中生成分钟，但是，向所有提交的评论提供书面答复。
地下传输基础设施的可行性...
与Humelink有关，最终，该委员会发现，当前将Humelink作为间接费用的计划是正确的方法，尤其是考虑到适用的监管环境以及迄今为止在地下方案中没有采取任何措施。我们承认，这不是当地社区中许多人所要求的，我们强调这不是一个容易得出的结论。但是，我们面前的证据清楚地表明，地下将导致额外的额外成本和漫长的延误，并且不太可能获得监管批准。此外，前州政府没有采取任何措施来促进或计划休惠林克林的地下，这意味着即使在当前的监管环境中可能有可能，将其作为选择的时间长期以来已经过去了。因此，当气候变化要求我们尽可能快地转移到可再生能源时，这不是一个可行的选择。与维多利亚州到新南威尔士州互连西部的维多利亚州，委员会没有提出任何调查或建议，因为该项目仍处于初步阶段。
石化 - 材料传输和投机性...
岩化是一个从纤维素到岩石的转化过程，使您可以想象一个具有简单形状的陶瓷伪影，从纸，绳索，棉花，木材或纸板。它由两个阶段组成：将二氧化硅溶液输注到模型中，然后是大气热解。在这种射击期间，碳和二氧化硅融合形成碳化硅，这是一种刚性且磨蚀性的陶瓷，技术上与钻石相当。这个项目 - 由Emile de Visscher与ESPCI（JérômeBibette），UPMC（Florence Babonneau）的科学家合作开发设计可以想象创新的手工制造过程。
2023-2024传输计划过程
- 开放式Miguel 230 kV CB 4X，操作TL23041C Miguel - Miguel 4X Tap通常打开，修改TL 23041 / TL 23042 RAS考虑Miguel CB 4X状态和升级RAS的升级RAS面板，以及Reconductor TL6916 Sycamore Cany -scripps and Scripps and Scripps and Scripps and scripps a Scripps an s scripps a Scripping an s scripps a Scripps a Scripps a Scripps a Scripping s scripps a 200 mva in 200 mva。花费〜8400万美元。- 与Miguel 230 KV总线一起安装两组10欧姆电流限制反应堆（CLR）。成本〜1.92亿美元。