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spirobs：对数螺旋形机器人，用于跨音阶的多功能抓握Zhanchi Wang，1 Nikolaos M. Freris，1,3， *和XI Wei 2，** 1 School
spirobs：对数螺旋形机器人，用于遍及尺度的多功能抓握Zhanchi Wang，1 Nikolaos M. Freris，1,3， *和XI Wei 2，** 1计算机科学技术学院，中国科学技术大学，中国，Hefei，Anhui，Anhui，Prc，Prc，230026。2中国科学技术大学化学与材料科学学院，Hefei，Anhui，Prc，230026 3 Lead Contact *通信：nfr@ustc.edu.cn。 **通信：wxi@ustc.edu.cn。 总结实现具有生物学上可比灵活性和多功能性的软操作器通常需要仔细选择材料和驱动以及其结构，感知和控制的细心设计。 在这里，我们报告了一类新的软机器人（螺纹），该机器人在形态上复制了在自然附属物中观察到的对数螺旋模式（例如，章鱼臂，大象躯干等）。 这允许在不同尺度和快速廉价的制造过程中建立共同的设计原理。 我们进一步提出了一个受章鱼启发的抓斗策略，可以自动适应目标对象的大小和形状。 我们说明了螺旋罗的敏捷性，以及抓紧大小的物体的能力，其大小多于两个以上的数量级，并且自重的260倍。 我们通过另外三种变体演示可伸缩性：微型抓手（MM），一个长时间的操纵器和一系列可以纠结各种物体的螺旋体。 这些附件能够具有显着的运动复杂性，并提供各种重要功能，例如猎物捕获，运动，操纵和防御。2中国科学技术大学化学与材料科学学院，Hefei，Anhui，Prc，230026 3 Lead Contact *通信：nfr@ustc.edu.cn。**通信：wxi@ustc.edu.cn。总结实现具有生物学上可比灵活性和多功能性的软操作器通常需要仔细选择材料和驱动以及其结构，感知和控制的细心设计。在这里，我们报告了一类新的软机器人（螺纹），该机器人在形态上复制了在自然附属物中观察到的对数螺旋模式（例如，章鱼臂，大象躯干等）。这允许在不同尺度和快速廉价的制造过程中建立共同的设计原理。我们进一步提出了一个受章鱼启发的抓斗策略，可以自动适应目标对象的大小和形状。我们说明了螺旋罗的敏捷性，以及抓紧大小的物体的能力，其大小多于两个以上的数量级，并且自重的260倍。我们通过另外三种变体演示可伸缩性：微型抓手（MM），一个长时间的操纵器和一系列可以纠结各种物体的螺旋体。这些附件能够具有显着的运动复杂性，并提供各种重要功能，例如猎物捕获，运动，操纵和防御。关键字柔软的机器人，对数螺旋，多尺度设计，软机器人握把介绍某些动物具有细长，灵活的附属物，范围从海马长度的几厘米和Chameleons的前尾尾巴1,2到超过一米的章鱼臂和大量的off臂和大头臂和大头脑trunks trunk trunks trunks 3，4。通过利用软材料或合规机制5-7，这是设计和构建柔软连续操作器的灵感来源。尽管机器人已经成功地重现了此类机器人系统中的柔性变形，并且在处理脆弱或不规则形状的物体8，安全的人类机器人互动任务9-11，医疗应用12,13等方面表现出了巨大潜力，但生物学示例在脱氧和敏捷性方面仍然超过了特大工程。例如，大象树干可以包裹直径为3厘米的胡萝卜，而它也可以抓住和堆叠300千克的树桩，直径超过直径14。章鱼手臂可以伸出手，并在次秒时间尺度上捕获鱼。
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orcid：2。0000-0001-7601-7851 3。0000-0003-2784-5022 4.0000-0002-1442-2365 doi：10.15199/48.2024.02.35基于物联网的水表面清洁机器人，带有实时流媒体摘要。将垃圾处理到河流，湖泊和海洋等水体中，这是对生态系统和人类福利的有害影响的重大环境问题。一次性塑料，例如瓶子，袋子和包装材料，是由于其耐用性和缓慢降解而发现的最常见垃圾类型之一。因此，提出了带有垃圾监测系统的水面清洁机器人。开发了机器人以收集水面上的垃圾，并使用实时流媒体显示整个过程。该项目的目的是开发机器人运动和垃圾收集器机制，并使用物联网收集垃圾收集数据。该提议的机器人由RC控制器控制，由多个部分组成，即ESP32-WIFI，相机和物联网和物联网（IoT）系统。播放流将允许观察和评估机器人的操作。结果表明，机器人能够在此过程中检测和收集垃圾并显示实时流媒体。可以查看垃圾收集到的收集到的数据，可以查看笔记本电脑和手机。Streszczenie。wyrzucanieśmiecidozbiornikówwodnych，takich jak rzeki，jeziora i Oceany，jest powa imnym Quessionemśroodowiskowym，mającymSzkodliwywpływywpływywnaekosyw na ekosystemy i i dobrobyt ludzi ludzi ludzi。dlatego zaproponowano robotaczyszczącegopowierzchnięwody z z system emsem emmoneowaniaśmieci。transmisja n n na pozwoli naobserwacjęiocenędziałaniarobota。一次性塑料（例如瓶子，袋子和包装材料）由于其耐用性和缓慢的降解而属于最常见的垃圾类型。机器人是从水面收集垃圾，并使用实时传输显示整个过程。该项目的目标是开发机器人运动和垃圾收集机制，并使用物联网收集垃圾收集的数据。提出的机器人由RC控制器控制，由几个部分组成，即ESP32-WIFI，摄像头和Internet Internet（IoT）。结果表明，机器人能够在此过程中检测和收集垃圾并显示实时广播。可以在笔记本电脑和手机上查看垃圾收集的收集数据。（用于用实时广播的物联网清洁水面的机器人）关键字：水面清洁机器人，物联网，实时流媒体；监视关键字系统：用于清洁水面，物联网，实时传输表面的机器人；监测水的系统对于维持生命，生态系统和人类活动至关重要。将水资源干燥为河流，海洋和湖泊非常重要。明智的用水，负责任的废物处理和可持续的做法是确保其对子孙后代的可用性。处置垃圾，例如一次性塑料，例如瓶子，袋子和包装材料，是导致水污染的主要问题之一。尤其是这种垃圾需要数百年的垃圾。已经进行了许多研究以清洁水中或水中的垃圾。但是，一些清洁过程需要人干预才能手动去除垃圾，这通常被证明是效率低下的。尤其是当垃圾位于难以到达或危险空间时。机器人已在制造[1] - [3]，Healthcare [4] - [6]，农业[7] - [9]，环境[10]，[11]等的各个领域使用。因此，在水清洁机器人中引入机器人[12] - [16]是克服水中垃圾问题的好解决方案。水清洗机器人结合了视觉模块，一个运动控制模块和握把模块。它按顺序执行以下三个任务：巡航和检测，跟踪和转向以及抓握和收集[17]。最近使用不同的控制方法在水清洗机器人上进行了一些以前的相关项目，包括物联网[18] - [21]，蓝牙[12]，自动化系统[22]，深度学习[23]等。此外，机器人还合并了一个监视摄像头[23]，为用户提供了实时视觉，以扫描周围的浪费并远程和更有效地收集垃圾。这将有助于减少生态系统失衡，人类健康问题和排放。远程操作的机器人使用基于机器人的目的和设计[14]，[15]，[24]的各种设备。集成系统结合了物联网技术的使用[25]，使监视和C可以控制整个
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语音疗法练习可以通过提高语言生产能力来显着提高沟通能力。在神经损伤（例如中风）之后，这些练习特别有用，其中各个部分的语音可能会受到影响的影响。从中风或其他神经损伤中恢复的人通常会从旨在针对其特定需求的个性化言语治疗练习中受益匪浅。语音治疗师与个人紧密合作，以制定量身定制的计划，以提高语音生产技能。除了个人指导外，还可以将几项有益的言语疗法和技术用作希望提高其沟通能力或补充现有治疗课程的人的起点。在咨询专业语音治疗师始终是最好的方法时，这些练习为可以建立更多量身定制的建议提供了一个良好的基础。某些影响语音产生的疾病包括言语的失语和言语，这两种疾病都是由于对涉及言语表达的大脑区域的损害造成的。言语疗法练习非常有效，因为它们刺激了神经可塑性（大脑重新连接的能力），可以增强更健康的领域来接管口头交流功能。定期进行言语疗法练习是促进神经塑性和恢复产生言语能力的关键。理想情况下，说话困难的人应咨询言语治疗师，以确定专门为他们量身定制的最合适的练习。10。除了专业指导外，治疗师广泛推荐了一些常见的语音疗法。这些练习可以作为那些等待治疗或寻求补充现有会议的人的起点。在镜子前完成这些练习通常是最有效的，这是由于它提供的视觉反馈，包括激励和帮助确保准确性。这种言语疗法将有助于提高您清晰的讲话能力。首先，练习将舌头从嘴的一个角移到另一个角落，然后再次向后返回。然后，尝试伸出舌头，然后先抚摸鼻子，然后将其触摸到下巴。切换前将每个位置保持2秒钟。微笑还涉及您的脸上的许多肌肉，因此在镜子前练习微笑可以帮助提高口腔运动技能。尝试使您的笑容尽可能对称，尤其是如果您在受伤之后遇到的一侧很难移动，例如中风。要获得额外的挑战和精确控制，请练习在镜子时尽可能慢地将嘴唇塞在一起。一旦您对关注运动技能的这些练习感到满意，就该继续进行语言实践了。如果说话非常困难，请首先写下哪些声音或辅音很难说。然后，练习说每种声音都与“ ra”和“ re”这样的5个元音之一（a，e，i，o，u）配对。要面对更大的挑战，请尝试所有棘手的辅音。尝试猜测别人说的单词有多少个音节。，如果由于语言失用等条件，您在移动嘴唇或舌头时遇到麻烦，大声朗读可能会非常有帮助。即使是失语症的人也可能会感到沮丧，因此，首先要在短时间内练习一句话，然后随着您变得更加舒适而逐渐增加难度水平。语音学是指语音中的模式的研究，这也可以提高您的口语能力。说话的人应就您的答案是否正确提供反馈。语音疗法超越单词：探索语言技能发展的替代方法，开发单词查找和记忆练习可能是练习语音生产技能的好方法，并且通过说明每个单词，个人也可以提高其语音生产技能。诸如Pictionary，20个问题或Go Fish之类的游戏要求个人在整个游戏中讲话，这是使练习语音疗法练习更有趣的绝佳方法。此外，诸如单词搜索或填字游戏之类的游戏可能是独立研究语言技能的有效选择。但是，某些语音疗法练习应用程序可以适应为个人的独特需求量身定制的练习，从而使他们能够继续提高自己在家中的言语和语言技能。例如，CT语音和认知疗法应用程序评估问题领域，并从其数百种内置选项中选择练习以促进改进。同时，个性化的语音疗法仍然是无价的，但CT Speech App为个人提供了一个更好的选择，可以让个人从自己的家中舒适地培养其语音和语言技能。对于那些遭受中风并且无法说话的人来说，康复可能会具有挑战性，但通常可以采用正确的方法。唱歌疗法可能是恢复言语能力的有效方法，尤其是在失语症的人中。唱歌是一种右脑功能，即使他们无法正常说话，它也可以帮助个人在不同的音调和节奏中表达单词。许多难以学习在脑受伤或中风后再次讲话的人通常在唱歌疗法方面取得了巨大的成功。语音疗法练习可以包括认知和身体成分，这两者都可以根据所涉及的言语和语言缺陷有效。即使个人根本无法讲话，他们仍然可以通过使用歌唱疗法开始康复旅程的言语治疗师来受益。最终，重复和一致性是激发神经可塑性的关键，使大脑能够适应和恢复。通过游戏或CT语音应用等应用程序继续在家中进行治疗可能是实现此目的的有效方法。中风患者的语音疗法练习可以帮助克服沟通挑战。中风幸存者经常由于左脑中风或脑血管事故造成的损害而遇到沟通问题。语音疗法练习可能是开始恢复和重新恢复有效言论的好方法。一些常见的困难包括麻烦理解语言，说话，产生口语（失语），言语含糊和面部肌肉无力。呼吸运动可以帮助中风患者在说话时控制呼吸。作为护理人员或家庭成员，您可以通过耐心，提出简单的问题，自然说话，不急于他们，让时间处理信息，清晰地说明并不中断，来帮助支持该人。每天至少两次练习此练习：吸气4秒钟，屏住呼吸，呼气4秒钟，再次握住。舌头插入和向上和向下练习也可能会有所帮助。伸出舌头，握住它，向后拉，重复10次。这有助于训练舌头以进行语音生产。定期进行时，这些练习是有效的，并根据中风造成的损害程度进行量身定制。伸出舌头，然后尝试舔鼻尖，保持2秒钟，每天多次重复此过程。将舌头固定在那里，将其固定在那里2秒钟，然后迅速将其向下移动以舔下巴并将其保持在那里2秒钟，请稍作休息一会儿，休息一下，休息一下，然后重新开始。每天两次重复10次动作。接下来，尝试舔脸颊的右侧，将其握在那2秒时代。 玩挑战您大脑的游戏，例如图像和20个问题，可以提高认知能力以及语言处理能力。 此活动与单词关联游戏相似，增强了认知和语音生产技能。每天两次重复10次动作。接下来，尝试舔脸颊的右侧，将其握在那2秒时代。玩挑战您大脑的游戏，例如图像和20个问题，可以提高认知能力以及语言处理能力。此活动与单词关联游戏相似，增强了认知和语音生产技能。接下来，尝试像吹吻一样抢劫，然后经常放松并经常重复此过程。重复各种元音声音与不同的辅音配对以帮助改善语音生产。例如，例如“ RA，RE，RI，RO，RU”，而不是 / r / r / sound。在早晨和晚上，以帮助提高您的沟通能力。在每个标点符号前后都要深呼吸。如果您经历了中度至严重失语症的症状，请咨询言语治疗师或言语病理学家。尝试与他人玩单词关联游戏，作为一种有趣的方式来连接和锻炼您的大脑和语音能力。随机挑选单词，并在诸如原始单词相关联的文字上，例如，与原始的单词相关联，例如“ paimsa”或“ paris”或“ paris”。如果您喜欢独奏活动，请考虑在线填字游戏或与朋友的单词，以改善词汇和语音生产。图片卡命名练习您可以与家人或朋友进行此练习，轮流根据描述在图片卡上识别物体或动物。咨询有执照的语音治疗师对于中风后语音恢复至关重要。每天在没有进度报告或反馈的情况下进行这些练习可能会变得单调。通过诸如Stamurai之类的平台在线语音疗法对于中风后轻度至严重的沟通困难可能是一个有效的选择。来自合格的言语治疗师的定制治疗计划可以导致更有效的康复。记住，中风是一种严重的状况；如果您遇到任何类似中风的症状，请咨询您的医疗保健提供者。