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连续变量量子资源的操作量化
在实际任务中量子状态实用性的基础的各种资源范围促使开发普遍适用的方法来衡量和比较不同类型的资源。但是，迄今为止，许多此类方法都限于有限维度或与操作任务无关。我们通过引入一种基于鲁棒性度量的连续变量量子系统来量化资源的一般方法来克服这一点，适用于多种物理相关的资源，例如光学非经典性，纠缠，真正的非高斯性和连贯性。我们特别证明该度量具有直接的操作解释，作为一类渠道歧视任务中给定状态的优势。我们表明，鲁棒性构成了任何凸资源理论中的良好，真正的资源量化符，与一种相关的基于负面的措施（称为标准鲁棒性）相反。此外，我们显示了可直接观察到的鲁棒性 - 可以将其计算为单个证人操作员的期望值 - 并建立了评估该度量的一般方法。明确将我们的结果应用于相关资源，我们证明了几类状态的鲁棒性的确切可计算性。
技能培训者：通过技能混合
摘要：人形机器人由于其灵活性和类似人类的文化而在各种环境和任务中跨越人类具有巨大潜力。然而，鉴于高维动作空间和双足体系统的固有不稳定，全身控制仍然是一个重大挑战。以前的作品通常依赖于具有计算昂贵的优化的精确动态模型，也可以通过广泛的奖励调整进行特定于任务的培训。在这项工作中，我们介绍了Skillblender，这是一个层次的强化学习框架，首先使用预先设计的密集奖励开发了一系列原始技能，然后重新使用并融合了这些技能，以完成更复杂的新任务，需要最小的特定于任务的奖励工程。我们对两个复杂的机车操作任务进行的模拟实验表明，我们的方法显着胜过所有基础，同时自然地将行为正规化以避免奖励黑客攻击，从而导致更可行的人类样运动。网站：https：//sites.google.com/view/wcbm-skillblender/。
使用大语言模型探索葡萄牙语的开放信息提取
在这项工作中，我们研究了大语言模型（LLMS）在Portuguese语言中的开放信息提取（OpenIE）的潜力。虽然大多数开放的方法主要针对英语进行了优化，但文献中只有很少的作品探讨了它们用于跨语性和多语言场景的用途。devite对葡萄牙开放式方法的兴趣日益增长，以葡萄牙为以葡萄牙语为中心的LLMS仍然是该地区的一个欠发达的话题。我们的研究通过检查使用开放式和商业LLM的可行性来解决这一研究差距，并促使葡萄牙开放式开放式开放式葡萄牙人促进了葡萄牙人的工程。我们提供了这些LLM在操作任务中的性能的分析，表明它们实现了与最先进的系统相媲美的表现指标。此外，我们对Openie（Portoie-Llama）进行了微调，并推出了一个开放式LLM，在我们的实验中表现优于商业LLM。我们的发现突出了LLM在葡萄牙开放式任务中的潜力，并建议对较大模型的进一步完善和细调可以增强这些结果。
NASA 研究重点领域 1-9-2023
任务理事会航空研究任务理事会 (ARMD) - NASA 的航空研究主要在四个 NASA 中心进行：加利福尼亚州的艾姆斯研究中心和阿姆斯特朗飞行研究中心、俄亥俄州的格伦研究中心和弗吉尼亚州的兰利研究中心。探索系统任务理事会 (ESMD) - 建立将人类送入比以往更深太空的能力。ESMD 充分利用该机构的人力资本专业知识，其计划、项目、要素和集成职责分布在所有 NASA 中心。科学任务理事会 (SMD) - 与国家科学界合作，赞助科学研究，并与 NASA 在世界各地的合作伙伴合作开发和部署卫星和探测器，以回答需要从太空观察和进入太空的基本问题。空间操作任务理事会 (SOMD) - 负责在我们的太阳系中实现持续的人类探索任务和操作。SOMD 管理 NASA 目前和未来在低地球轨道 (LEO) 及以外的太空运营，包括向国际空间站提供商业发射服务。空间技术任务理事会 (STMD) - 负责开发 NASA 所需的跨领域、开创性、新技术和能力
自主计算的愿景：LLM可以使其成为现实吗？
虽然大型语言模型（LLM）在完成各种语言处理任务方面取得了成功，但它们通过正确生成控制序列而轻松地无法与物理世界进行交互。我们发现，主要原因是LLM并非基于物理世界。现有的基于LLM的方法通过依靠其他预定义的技能或预先训练的亚物质来解决此问题，从而使很难适应新任务。相比之下，我们旨在解决这个问题，并提示提示预先训练的LLMS在无训练范式中完成一系列机器人操纵任务。因此，我们提出了一个称为LLM+A（ffordance）的框架，其中LLM既可以用作子任务计划者（该一代高级计划）和运动控制器（生成低级控制序列）。为了将这些计划并控制在物理世界上，我们开发了可承受的提示技术，该技术将LLM刺激到1）预测生成计划的后果； 2）对于相关对象而言，生成的计划值得负担得起。经验，我们评估了LLM+A在各种语言条件的机器人操作任务中的有效性，这表明我们的方法通过增强生成的计划和控制的可行性而实质上改善了性能，并且可以轻松地对不同的环境产生。
人grasps Generation
在预测具有平行颚夹具的机器人抓地力已得到很好的研究并广泛应用于机器人操作任务中，但多手指手的自然人抓握生成研究的研究仍然是一个非常具有挑战性的问题。在本文中，我们建议在世界上给定3D对象产生人类的抓。我们的主要观察结果是，对手接触点和物体接触区域之间的一致性建模至关重要。也就是说，我们鼓励先前的手接触点靠近对象表面，并且对象共同的接触区域同时通过手接触。基于手动接触一致性，我们在训练人类掌握的一代模型中设计了新的目标，还设计了一个新的自我监督任务，该任务允许在测试时间之前调整掌握生成网络。我们的实验表明，人类掌握的产生显着改善，而对最先进的方法的差距很大。更有趣的是，通过在测试时间内使用自我监督的任务来优化模型，它可以帮助您在看不见和室外对象上获得更大的收益。
用于空中运输和操纵的灵活模拟器
摘要 — 低成本自主微型飞行器 (MAV) 有可能通过简化和加快需要与环境交互的复杂任务来帮助人类，例如建筑、包裹递送和搜索和救援。这些系统由单个或多个飞行器组成，可以配备被动连接机制，例如刚性连杆或电缆，以执行运输和操作任务。然而，它们本质上很复杂，因为它们经常处于欠驱动状态并在非线性流形配置空间中演变。此外，根据电缆变化的张力条件，混合动力学进一步增加了具有电缆悬挂负载的系统的复杂性。本文介绍了第一个空中运输和操作模拟器，它结合了不同的有效载荷和被动连接机制以及完整的系统动力学、规划和控制算法。此外，它还包括一个新颖的通用模型，用于考虑具有缆绳悬挂负载的空中系统的瞬态混合动力学，以紧密模拟真实世界系统。灵活直观的界面进一步提高了其可用性和多功能性。模拟与不同车辆配置的真实世界实验之间的比较显示了模拟器结果相对于真实世界设置的保真度，以及它对快速原型设计和空中运输和操纵系统向真实世界部署的过渡的好处。
ATP 3-21.50步兵小单位和寒冷的天气...
要理解本出版物中包含的学说，读者必须首先了解陆军专业的特征（信任，荣誉服务，军事专业知识，管理和Esprit de Corps），如ADP 1所述。读者必须了解战争原则，统一土地运营的性质以及ADP 3-0，FM 3-0和FM 3-96中所述的战争和战术战术水平之间的联系。此外，读者应了解ADP 5-0中发现的操作过程的基本原理以及与ADP 3-90中包含的犯罪和防御相关的概念，以及FM 3-90-1和FM 3-90-2中的策略。读者必须理解ADP 3-07和FM 3-07中描述的稳定性操作任务如何进行并影响进攻性和防御性操作，反之亦然。读者必须了解行动过程从根本上与陆军的军事决策过程和部队领导程序，指挥和控制的要素（C2）（如ADP 6-0，FM 6-0中所述）以及ATP 6-0.5的关系，并了解ADP 6-22和FM 6-22的领导力原理。要理解步兵步枪公司如何组织和被教义地使用，读者必须了解ATP 3-21.10和ATP 3-21.20。
操纵图像将用户说明传达给机器人
摘要 - 发现模型正在迅速改善机器人在自动执行日常任务（例如膳食准备）中的可容纳能力，但是由于模型性能，捕获用户偏好的难度以及对用户代理的需求，人类仍需要指示人类指导机器人。机器人可以使用各种方法指导 - 自然语言传达了即时的说明，但可以是抽象的或模棱两可的，而最终用户编程则支持更长的地平线任务，但接口面临捕获用户意图的困难。在这项工作中，我们建议将图像直接操纵作为替代范式来指导机器人，并介绍一个名为ImageInthat的特定实例化，该实例化允许用户在时间表式接口中对图像进行直接操纵，以生成机器人指令。通过用户研究，我们演示了ImageInthat在厨房操作任务中指导机器人的功效，并将其与基于文本的自然语言指令方法进行比较。结果表明，参与者使用ImageInthat的速度更快，并且更喜欢在基于文本的方法上使用它。补充材料，包括代码，请参见：https：//image-in-that.github.io/。索引术语 - 用户机器人编程，直接操纵，机器人指令
灵活的空中运输和操控模拟器
摘要 — 低成本自主微型飞行器 (MAV) 有可能通过简化和加快需要与环境互动的复杂任务来帮助人类，例如建筑、包裹递送和搜索救援。这些系统由单个或多个飞行器组成，可以配备被动连接机制，例如刚性连杆或电缆，以执行运输和操作任务。然而，它们本质上很复杂，因为它们经常处于欠驱动状态并在非线性流形配置空间中演变。此外，电缆悬挂负载系统的复杂性因取决于电缆变化的张力条件的混合动力学而进一步增加。本文介绍了第一个空中运输和操作模拟器，它结合了不同的有效载荷和被动连接机制以及完整的系统动力学、规划和控制算法。此外，它还包括一个新颖的通用模型，该模型考虑了带有电缆悬挂负载的空中系统的瞬态混合动力学，以紧密模拟现实世界的系统。灵活直观的界面进一步提高了其可用性和多功能性。通过对模拟结果和采用不同车辆配置的真实实验进行比较，可以证明模拟器结果相对于真实世界设置的保真度，以及其对快速原型设计和空中运输及操作系统向真实世界部署的过渡的益处。