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World File Search System操纵器
石墨烯 - 电解质双层的恒定化学势 - Quantum机械 - 分子动力学模拟
摘要：双人操作对于它在与环境交互时为机器人提供增加功能的潜力以及扩大可用的操作动作的数量而有价值。但是，要使机器人执行双字操作，系统必须具有一个强大的控制框架，以对每个子系统进行定位和生成轨迹和命令，以允许成功进行合作操作以及对每个单个子系统的足够控制。提出的方法建议使用多个通过使用光学跟踪定位方法充当单个双层操作系统的多个移动操纵器平台。框架的性能取决于本地化的准确性。由于命令主要是高级的，因此可以在此框架内使用移动操纵器和固定操纵器的任何数字和组合。我们使用两个不同的全向移动操纵器在Pybullet仿真环境中进行测试来证明该系统的功能，以及使用两个四倍体操纵器的真实实验。
在Corot项目框架内，移动操纵器的机器机器人供应的自动机器人电源
召唤InterReg Trans-Manche Corot项目（2017-2022）具有最新的目标，可以通过为他们提供一定数量的工具和培训来支持Transmanche Arc在行业4.0中的SMP。在提出的新技术方面，重点放在移动刺激器的设计和实施上。在本文中介绍了在Greah实验室中研究和执行的机器人移动操纵解决方案，以便能够在商店中进入原始部分，并通过越过不同的研讨会来安全地运输它们，然后将它们精确地放在机器工具的颚中。要独立运行，此过程中的每个步骤都需要使用鲁棒算法和遇到的约束的固定建模。建议的记忆使使用Arti-Fiel Intelligence算法删除科学锁并为用户公司开辟新的观点是可能的。
合作多个机器人操纵器的线性/非线性PID控制：强大的方法A.
摘要：在本文中提出了协作机器人系统的职位/力量控制有效载荷的问题。所提出的方法必须能够在参考轨迹上维护有效载荷的方向/位置，同时通过机器人的末端效应器将有限的力量应用于对象。考虑到这一点，已经提出了线性/非线性PID控制方案，以实现准确稳健的跟踪性能。Lyapunov的稳定性分析用于确认受控系统的稳定性。证明受控系统是稳定的，而对象的方向/位置跟踪误差最终在任何有限的状态空间区域中最终限制为边界（UUB）。它还提供了一些条件，以正确选择以两个定理的形式选择线性/非线性PID控制器的增益。建议的控制器适用于两个配备有效载荷的协调3DOF机器人臂。模拟结果测试了两种类型的轨迹，包括简单和复杂的路径。还将结果与最先进的近似值（Chebyshev神经网络（CNN））的结果进行了比较。
钓鱼者：使用轻量级水下车辆操纵器系统的干预任务的自主框架
摘要 - 为轻量级的水下车辆操纵器系统（UVM）开发自主干预措施在近年来引起了极大的关注，因为这些系统有机会降低干预运营成本。开发自主UVMS功能是具有挑战性的，因为缺乏可用的标准软件框架和管道。以前的作品为水下车辆提供了模拟环境和部署管道，但没有提供完整的UVMS软件框架。我们通过创建钓鱼者来解决此差距：用于开发本地化，控制和决策算法的软件框架，并支持模拟传输。我们通过实现最新的控制架构来验证此框架，并证明具有平均误差低于0.25 m的平均误差和Waypoint跟踪的能力，平均最终误差为0.398 m。
基于近端策略优化算法及视觉感知的机械臂导纳控制研究
在现代操纵器交互任务中，由于环境的复杂性和不确定性，准确的对象表面建模通常很难实现。因此，改善操纵器与环境之间相互作用的适应性和稳定性已成为相互作用任务的重点之一。针对操纵器的互动任务，本文旨在在视觉指导下实现良好的力量控制。因此，基于Mujoco（带有触点的多关节动力学）物理引擎，我们为操纵器构建了交互式仿真环境，并创新地集成了基于位置的视觉伺服控制和录取控制。通过深度强化学习（DRL）中的近端策略优化（PPO）算法，有效地集成了视觉信息和力量信息，并提出了结合视觉感知的接收性控制策略。通过比较实验，将允许控制与视觉感知相结合，并将力控制的整体性能提高了68.75％。与经典的入学控制相比，峰值控制精度提高了15％。 实验结果表明，在平坦和不规则的凹面环境中，允许控制与视觉感知结合表现良好：它不仅可以准确地执行视觉构成的力控制任务，而且还可以在各种接触表面上维持施工力，并迅速适应环境变化。与经典的入学控制相比，峰值控制精度提高了15％。实验结果表明，在平坦和不规则的凹面环境中，允许控制与视觉感知结合表现良好：它不仅可以准确地执行视觉构成的力控制任务，而且还可以在各种接触表面上维持施工力，并迅速适应环境变化。在精确组装，医疗援助和服务操纵器的领域中，它可以提高操纵器在复杂和不确定的环境中的适应能力和稳定性，从而促进智能操纵器的自主操作的发展。
开发适应机器人机械手多项式轨迹规划特性的人工智能方法
摘要 — 当轨迹类型已知时，可以使用数学方法计算机器人操纵器的轨迹规划。然而，由于复杂的数学方程和推导，传统的数学方法变得难以实现。本研究介绍了使用人工神经网络 (ANN) 来克服这些限制，通过求解非线性函数并适应轨迹规划的特点。本研究利用虚拟三自由度 (DOF) 机器人操纵器。将对 ANN 的超参数进行分析和选择，以获得 ANN 的最佳性能。最后，将使用样本数据通过将实际结果（数学方法）与 ANN 结果进行比较来评估开发的 ANN 拓扑的稳健性。 索引术语 — 人工神经网络、正向运动学、轨迹规划、机器人操纵器
识别在机器人简单子宫切除术中使用子宫操纵器的关键预测因子：回顾性队列分析
子宫切除术是对子宫良性疾病的女性进行的最常见的外科手术，约占子宫切除术的90％（1）。在手术机器人之前，腹腔镜检查是唯一受到陡峭的学习曲线和对高级训练的需求的唯一最低侵入性选择。由于美国食品药品监督管理局于2005年批准了DA Vinci机器人（直觉手术），因此机器人技术的进步大大增加了其在妇科手术中的使用。目前，机器人简单子宫切除术（RSH）现在是美国最常见的机器人妇科手术（2，3）。与剖腹手术或腹腔镜检查相比，机器人手术的最大优势是人力资源的节省。RSH的设备每次手术的设备比总腹腔镜子宫切除术（TLH）稍贵，但是执行45个或更多的RSH程序比TLH更具成本效率（4，5）。使用子宫操纵剂的使用已经很好地确定，很明显，子宫操纵剂是手术期间最简单处理子宫的方法（6）。据报道， TLH没有子宫操纵器可减少手术时间和骨盆助手的需求（7）。 但是，很少有研究检查RSH是否需要操纵器。 在这项研究中，我们的目的是回顾性地比较有或没有操纵器的RSH案例，并确定术中使用操作剂的预测因素。TLH没有子宫操纵器可减少手术时间和骨盆助手的需求（7）。但是，很少有研究检查RSH是否需要操纵器。在这项研究中，我们的目的是回顾性地比较有或没有操纵器的RSH案例，并确定术中使用操作剂的预测因素。
一种约束嵌入方法，用于与混合四肢平行运动学操纵器的动力学建模
平行运动学操纵器（PKM）的特征是封闭的运动环，由于四肢平行排列，但也是由于四肢中存在运动环。此外，许多PKM都是由通过串行组合运动环构建的四肢构建的。这样的四肢称为混合动力，形成了特定类别的复杂四肢。设计和基于模型的控制需要精确的动态PKM模型，而无需简化模型。动力学建模需要在PKM的标准运动学建模中具有运动关系，在该模型中，仅计算了操纵器的正向和逆运动解（相关输入和输出运动）。这与杂种四肢的PKM更加涉及。在本文中采用模块化建模方法，分别处理四肢，并且动作的单个动态方程（EOM）随后将其组装到整体模型中。运动模型的关键是四肢内单个循环的约束分辨率。此局部约束分辨率是一般约束嵌入技术的特殊情况。提出的方法最终允许对一般PKM进行系统的建模。该方法用于IRSBOT-2，其中每个肢体包含两个独立的回路。©2022作者。由Elsevier B.V.这是CC下的开放访问文章（http://creativecommons.org/licenses/4.0/）。
对工程态度感知的建模分析...
摘要：在施工机械制造领域，机器人臂（RA）的开发非常迅速且广泛使用。许多智能工程RA可以改善工业生产过程，并在物联网传感器的作用下提高生产效率。本文基于无线通信网络和事物技术的组合构建了工程操纵器控制系统，该系统用于控制机械手的操作，调整机械手的握紧姿势，并在工业生产过程中推动操纵器的旋转和操作。但是，传统的态度感应方法效率低下。因此，本文基于欧几里得距离矩阵（EDM）算法构建了工程操纵器的态度传感方法的模型。机器人臂态度感知（AP）的准确性更高。
规划空间机械臂的故障安全轨迹
对于部署在对人类有害和危险环境中的机器人操纵器，经常会担心关节故障时任务执行的可靠性。冗余机器人操纵器可用于降低风险并确保故障后任务的完成，这对于太空应用等至关重要。本文介绍了分析关节故障潜在风险的方法，并介绍了用于机器人操纵器的容错任务设计和路径规划的工具。所提出的方法基于离线预计算工作空间模型。这些方法足够通用，可以处理具有任何类型的关节（旋转或棱柱）和任意数量的自由度的机器人，并且可能在过程中包括任意形状的障碍物，而无需借助简化模型。应用示例说明了该方法的潜力。