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World File Search System操纵器
机器人操作和捕获在空间中：调查
空间探索和剥削取决于诸如卫星服务，去除轨道碎屑或轨道资产的建设和维护等任务的轨道机器人功能的发展。操纵和捕获对象在轨道上是这些功能的关键推动剂。本调查介绍了操纵和捕获的基本方面，例如空间操纵器系统（SMS）的动态，即配备了操纵器的卫星，操纵器握力/有效载荷和目标之间的接触动态，以及用于识别SMS及其目标属性及其目标的方法。此外，它还介绍了感应姿势和系统状态，捕获目标的运动计划以及在运动或交互任务期间SMS的反馈控制方法的最新工作。最后，本文审查了用于捕获操作的主要地面测试床，以及开发了几项著名的任务和技术，以捕获目标在轨道上。
使用学习的机器人 - 嵌入互动模型
摘要 - 在本文中，我们通过使用移动操纵器来解决可移动障碍（NAMO）问题之间的在线导航。与移动机器人不同，移动操纵器提供了有效地将障碍物从驾驶路径移出的优势，同时跟踪全球路径。但是，移动操纵器的高自由度（DOF）使全身控制复杂。为了应对这些挑战，我们提出了一个基于强化学习（RL）的模型预测路径积分（MPPI）框架。此策略包括识别从RL推动稳定的动作，从策略生成的数据中训练机器人 - 启动的Kinodynanic交互模型，以及在跟踪全球路径的同时，将MPPI中的该模型应用于MPPI进行操纵障碍。在我们的实验中，我们证明了我们的方法成功地将障碍物抛在一边，并在阻塞时坚持了全球路径。
使用基于正向动力学的笛卡尔运动模拟在轨相互作用
在轨操作（例如维修和组装）被视为未来航天工业的优先事项。模拟在轨相互作用的地面设施是开发和测试太空技术的关键工具。本文介绍了一种使用地面机器人操纵器模拟在轨操作的控制框架。它将用于机器人操纵器笛卡尔运动控制的虚拟正向动力学模型 (VFDM) 与基于 Clohessy Wiltshire (CW) 模型的轨道动力学模拟器 (ODS) 相结合。众所周知，基于 VFDM 的逆运动学 (IK) 解算器比传统 IK 解算器具有更好的运动跟踪、路径精度和解算器收敛性。因此，它为基于轨道模拟的操纵器提供了稳定的笛卡尔运动，即使在奇异或接近奇异的配置下也是如此。该框架在 SnT 的 ZeroG-Lab 机器人设施上通过模拟两种场景进行了测试：自由浮动卫星运动和自由浮动相互作用（碰撞）。结果显示，ODS 指挥的模拟运动与机器人安装的模型执行的运动之间存在保真度。
用单臂3- ...
摘要：这项工作提出了配备了单臂3度的机器人操纵器的无人机的设计和开发，旨在增强无人机（无人机）的多功能性和功能。机器人臂的整合将无人机的功能扩展到传统的空中监视之外，从而使其能够在各个行业和社会领域执行复杂的操纵任务。该项目涵盖了几个关键阶段，包括使用SOLIDWORKS设计机器人臂和与PLA材料的3D打印，使用ROS2 Humble实施控制算法，以及与飞行控制器板集成以进行无缝操作。通过一种全面的方法，该项目旨在通过附加的操纵器实现无人机的最佳设计，精确控制和有效的操作。这项研究的结果与行业，社会和学术机构具有很大的相关性，这有助于机器人和无人系统的技术创新，社会影响以及进步。关键字：无人机；机器人; 3dof;操纵器；臂
使用视觉和重新定位操作的机器人操纵器的基于NERF的对象模型的不确定性感知到主动学习
摘要 - 操纵看不见的对象在没有3D表示的情况下具有挑战性，因为对象通常具有遮挡的表面。这需要与对象的物理互动以构建其内部表示形式。本文提出了一种方法，该方法使机器人能够快速学习给定对象的完整3D模型，以在不熟悉的方向上进行操作。我们使用部分构造的NERF模型的集合来量化模型不确定性，以通过优化信息性和可行性来确定下一个动作（视觉或重新定位动作）。此外，我们的方法决定了何时以及如何掌握和重新定位对象的部分NERF模型，并重新估计对象姿势以纠正交互期间引入的未对准。在带有基准对象的桌面环境中运行的模拟Franka Emika机器人操作器进行的实验表明，视觉重建质量（PSNR）的14％，（ii）20％的几何/深度/深度重建对象表面（f-得分）和（iii）71％在（iii）71％的成功对象率是一定的，该任务范围是A的任务范围，即一定的一定范围。场景中的配置；超过当前方法。其他详细信息显示在以下网址：https：//actnerf.github.io/。
与处理、存储相关的远程技术 - OSTI.gov
核工业一直在使用远程处理技术进行各种操作。虽然在 20 世纪 80 年代，人们普遍认为大多数主动处理操作最好由穿着防护服、使用工具或主从操纵器的人来完成，但在 20 世纪 90 年代，许多操作员开始意识到现代远程技术实际上是适用于各种操作的经济高效的选择。重大变化的原因之一是开发了新一代远程处理产品，例如机器人、操纵器、工具、传感器以及相关的软件和硬件。这意味着这些产品现在或多或少都可以以低成本买到。与设计全新的机器人相比，将经过验证的工业机器人改装以满足核应用要求具有显着的成本优势。
对控制，机器人技术和自治系统的年度审查物理辅助机器人：对移动和操纵器机器人进行系统的审查
估计世界上有超过10亿人会经历特殊的残疾。这些残疾可能会影响人们独立开展日常生活活动的能力，包括卧床，饮食，穿衣，对个人卫生的照顾等等。移动和操纵器机器人可以在人类环境周围移动并与物体和人进行物理互动，有可能帮助残疾人进行日常生活活动。尽管物理辅助机器人的愿景已经激发了跨机器人技术的研究数十年，但这种机器人最近才在能力，安全性和价格方面变得可行。越来越多的研究涉及端到端的机器人系统，这些机器人系统与现实世界中的残疾人相互作用。在本文中，我们调查了针对机器人，人与计算机相互作用和可访问技术的高级会议和期刊的有能力的人的身体辅助机器人的调查，以识别一般趋势和研究方法。然后，我们深入研究了三个特定的研究主题 - 相互作用界面，自主性水平和适应性 - 以及这些主题如何在物理辅助机器人研究中表现出来的框架。我们以未来研究的指示得出结论。