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视觉模仿以任务为导向的对象抓握和重新排列
摘要 - 面向任务的对象抓握和重排是机器人的关键技能，必须执行多功能的现实世界操纵任务。然而，由于对物体的部分观察并形成了分类对象的变化，它们仍然具有挑战性。在本文中，我们介绍了多元特征隐式模型（MIMO），这是一种新颖的对象表示，在隐式神经场中编码点和对象之间的多个空间特征。在多个特征上训练这样的模型可确保其始终如一地嵌入对象形状，从而改善其在对象形状中的性能，从部分观察，形状相似性度量和对象之间的空间关系进行建模。基于MIMO，我们提出了一个框架，以从单个或多个人类演示视频中学习面向任务的对象抓握和重排。仿真中的评估表明，我们的方法的表现优于多和单视图观察的最新方法。现实世界实验证明了我们方法在对操纵任务的单次模仿学习中的功效。
马尔可夫决策过程的因果模仿：部分...
模仿学习使代理可以在绩效指标未知并且未指定奖励信号时从专家演示中学习。标准模仿方法通常不适用于学习者和专家的参议员能力不匹配和示威的情况，并被未观察到的混杂偏见污染。为了应对这些挑战，已追求因果模仿学习的最新进步。但是，这些方法通常需要访问可能并非总是可用的基本因果结构，从而带来实际挑战。在本文中，我们研究了使用部分识别的规范马尔可夫决策过程（MDP）内的强大模仿学习，即使在系统动力学不是从混杂的专家演示中确定系统动力学的情况下，也允许代理商实现专家性能。特定的，首先，我们从理论上证明，当MDP中存在未观察到的混杂因素（UCS）时，学习者通常无法模仿专家的表现。然后，我们在部分能够识别的设置中探索模仿学习 - 从可用的数据和知识中，转移分布或奖励功能是无法确定的。增强了著名的Gail方法（Ho＆Ermon，2016年），我们的分析导致了两种新颖的因果模仿算法，这些算法可以获得有效的政策，以确保实现专家绩效。
在农业机器人技术中利用模仿学习
模仿学习（IL）是机器学习中新兴的边界，在各个领域中拥有巨大的希望。近年来，其整合到机器人技术中引起了极大的兴趣，从而在自主控制过程中取得了重大进步。本文提出了一个详尽的见解，重点是在农业机器人技术中实施模仿学习技术。该调查严格研究了利用模仿学习来应对关键农业挑战的各种研究努力。从方法论上讲，这项调查全面研究了农业机器人技术中模仿学习应用的多方面方面。调查涵盖了可能通过模仿学习，对特定模型和框架的详细分析以及对调查研究中采用的绩效指标进行详尽评估的农业任务的识别。此外，它还包括机器人技术领域中的模仿学习技术与常规控制方法之间的比较分析。从这项调查中得出的结果揭示了对模仿学习在农业机器人技术中的应用的深刻见解。这些方法是因为它们有可能在农业环境（例如精确耕作）中显着改善动态和高维操作空间的任务执行的潜力。尽管有前途的进步，但该调查还是讨论了IL必须克服的数据质量，环境变异性和计算限制的巨大挑战。该调查还涉及实施此类技术的道德和社会含义，强调需要强大的政策框架来管理自动化的社会影响。这些发现具有实质性的含义，展示了模仿学习在农业机器人技术中彻底改变过程的潜力。这项研究极大地有助于设想在农业机器人领域内的创新应用和工具，有望提高机器人农业系统的生产率和效率。它强调了各种农业过程中显着增强的潜力，并发出信号
tau dgae（297-391）广告模仿的预纤维
丝状tau夹杂物是许多神经退行性疾病的标志，包括阿尔茨海默氏病（AD）和慢性创伤性脑病（CTE），统称为tauopathies。Cryo-EM的进步表明，从患有特定神经退行性疾病的个体中分离出的Tau丝具有独特的tau折叠 - 即ad溶解的tau丝的折叠与CTE分离的tau丝的褶皱（1-3）不同。利用具有正确疾病特异性褶皱的tau丝是更好地模仿细胞和体内模型中特定人类疾病的重要目标。最近的冷冻EM研究表明，重组产生的tau dgae单体将在体外高度特异性的条件下形成疾病分离的AD或CTE TAU细丝褶皱（4，5）。PRESSMARQ的目录＃SPR-502 TAU DGAE（297-391）AD-MIMIC PFF在这些确切的发表条件下被纯化和纤维化，这些条件复制了疾病分离的AD-FOLD（在10 mm PB 10 mm PB 10 mm DTT pH 7.4 200 mmmmgmgccl中，在37oC中为37oC，37oC，48小时）。
评估基于MPC的模仿学习对人类的自主驾驶
摘要：这项工作评估并分析了模仿学习（IL）和可区分模型预测控制（MPC）的组合，以应用类似人类的自主驾驶。我们将MPC与基于层次学习的政策相结合，并在开环和闭环中衡量其与人类驾驶特征的安全性，舒适性和相似性相关的指标。我们还展示了通过闭环训练增强开环行为克隆的价值，以进行更强大的学习，从而通过MPC使用的状态空间模型近似策略梯度。我们对巷道控制系统进行实验评估，从固定基础驾驶模拟器上收集的示范中学到的学历，并表明我们的模仿策略接近了人类驾驶风格的偏好。
gri：一般增强模仿及其在基于视觉的自动驾驶中的应用
摘要：深入强化学习（DRL）已被证明对几种复杂的决策应用有效，例如自主驾驶和机器人技术。但是，众所周知，DRL受到其高样本复杂性和缺乏稳定性的限制。先验知识，例如，作为专家演示，通常可以使用，但要挑战以减轻这些问题。在本文中，我们提出了一般增强模仿（GRI），这是一种新颖的方法，结合了探索和专家数据的好处，并且可以直接实施任何非政策RL算法。我们做出了一个简化的假设：可以将专家演示视为完美的数据，其基础政策将获得不断的高奖励。基于此假设，GRI介绍了示范剂的概念。该代理发送专家数据，这些数据是与在线RL勘探代理所带来的经验同时且无法区分的。我们表明，我们的方法可以对城市环境中基于摄像机的自动驾驶进行重大改进。我们在使用不同的非政策RL算法的穆约科克连续控制任务上进一步验证了GRI方法。我们的方法在Carla排行榜上排名第一个，在先前的最新方法中，在Rails上胜过17％。
病例报告：与GABA-B抗体相关的自身免疫性脑炎模仿脑梗塞
与GABA-B抗体相关的自身免疫性脑炎在其临床表现中有所不同。 无需测试血清或脑脊液中抗GABA-B抗体，该疾病很难与其他一些疾病区分开。 脑损伤通常通过内侧颞叶或海马的磁共振成像（MRI）检测到。 我们描述了由抗GABA-B抗体引起的自身免疫性脑炎的患者，该抗体出现了初始局灶性癫痫。 这位65岁的男子报告说，在向急诊科（ED）提交之前，记忆力丧失，癫痫发作和意识改变。 左臂显示出疼痛刺激的自主运动减少，MRI在T2上的左额叶中表现出异常的高强度，并且流体累积的反转恢复序列，受限的扩散和脑血流降低。 对比增强的T1加权MRI显示涉及皮质和皮层白质的陀螺增强。 计算机断层扫描血管造影仪未识别罪魁祸首。 对自身免疫性脑炎相关的血清抗体进行筛查显示抗GABA-B抗体。 皮质类固醇，静脉免疫球蛋白治疗和血浆置换的过程并没有真正改善症状。 在这种特殊情况下，患者没有癌症。 然而，随后的分析和诊断引起了怀疑肺肿瘤。 但是，由于患者的死亡，这无法确认。与GABA-B抗体相关的自身免疫性脑炎在其临床表现中有所不同。无需测试血清或脑脊液中抗GABA-B抗体，该疾病很难与其他一些疾病区分开。脑损伤通常通过内侧颞叶或海马的磁共振成像（MRI）检测到。我们描述了由抗GABA-B抗体引起的自身免疫性脑炎的患者，该抗体出现了初始局灶性癫痫。这位65岁的男子报告说，在向急诊科（ED）提交之前，记忆力丧失，癫痫发作和意识改变。左臂显示出疼痛刺激的自主运动减少，MRI在T2上的左额叶中表现出异常的高强度，并且流体累积的反转恢复序列，受限的扩散和脑血流降低。对比增强的T1加权MRI显示涉及皮质和皮层白质的陀螺增强。计算机断层扫描血管造影仪未识别罪魁祸首。对自身免疫性脑炎相关的血清抗体进行筛查显示抗GABA-B抗体。皮质类固醇，静脉免疫球蛋白治疗和血浆置换的过程并没有真正改善症状。在这种特殊情况下，患者没有癌症。然而，随后的分析和诊断引起了怀疑肺肿瘤。但是，由于患者的死亡，这无法确认。通过检测针对神经或神经胶质细胞的自身抗体，可以通过发现许多神经系统和精神症状复合物中自身免疫性脑炎的早期和特定诊断。这从根本上改变了对这组疾病的免疫治疗方法的方法，以及对潜在的病理生理学和触发因素的理解。新的自身抗体数量仍在增长，需要定期更新抗体诊断状态，相关肿瘤的频率以及抗体特异性的临床症状谱系，包括人格变化和认知障碍，从癫痫发作，运动障碍，运动障碍，植物和植物性和植物性疾病，营养和植物性疾病，植物性疾病，植物性和意识分离。
两例模仿浆膜淋巴瘤，对文献的深入评论
抽象背景：浆膜骨髓瘤（PBM）是多发性骨髓瘤（MM）的罕见，侵略性亚型，预后不良。另一方面，浆膜淋巴瘤（PBL）是具有浆细胞表型的侵袭性B细胞淋巴瘤。重要的是，PBM很难与PBL区分开，因为两种疾病的临床特征都紧密重叠。我们报告了两例PBM病例，并伴有明显的外胸腔病变。案例：案例1：一名38岁的女性抱怨疲劳。她出现了全年的肿瘤，脾肿大，胸壁上的软组织病变以及多个溶性损伤。最初，软组织的病理确定了PBL的诊断。她回到了两个时代的周期，从而导致了大幅改进。然后，她收到了达拉特瘤（Dara）和列纳纳匹胺（Lenalidomide），达到了两年的缓解。病例2：对胰腺和腹膜后肿瘤的多个肿瘤进行了60岁男性的评估。胰腺肿瘤的活检鉴定出浆细胞样细胞，而骨髓活检没有显示浆细胞的迹象。因此，他最初被诊断为具有多个浆细胞瘤，并接受了与硼替佐米（BOR），Lenalidomide和Texamethasone的3个化学疗法，但徒劳无功。一旦BOR被替换为Dara，他就会迅速形成泛绿色炎和腹水，充满了浆膜，并最终死于多器官衰竭。结论：由于没有针对PBM的标准治疗方法，我们的病例提出了一种与抗肌瘤和抗淋巴瘤方案的联合治疗可能会提供更好的结果。此外，KI-67增殖指数将是诊断PBM的有用工具。
是由平山疾病引起的姿势震颤，模仿了本质震颤
姿势震颤是一个身体部位的非自愿节奏摇动，当个人保持对重力的位置时发生。姿势震颤通常会影响上肢，并且会大大损害日常活动。及时，准确的诊断对于有效治疗至关重要。基本震颤（ET）是姿势震颤的常见原因[1]。主要差异诊断包括必需的震颤，生理震颤，神经退行性疾病，药物诱导的震颤，遗传性疾病，结构性脑损伤和代谢障碍。临床医生经常遇到因重叠症状和非典型特征而导致的这些病因的困难。我们提出了由广山疾病引起的姿势震颤的案例，这是ET的一种罕见但重要的鉴别诊断。这种情况的独特特征强调了在评估手动震颤的年轻人时考虑考虑武山疾病的必要性。