XiaoMi-AI文件搜索系统
World File Search System横向控制
自动驾驶汽车的横向控制
自主驾驶能够通过减少道路事故，交通拥堵和空气污染来重塑移动性和运输。这可以产生能源效率，便利性和更高的生产率，因为将在其他活动中获得大量驾驶时间。自动驾驶汽车是复杂的系统，由几个执行感知，决策，计划和控制的模块组成。控制对于实现自动驾驶至关重要，基本上将其分为处理速度跟踪的纵向控制和横向控制，从而确保准确的转向。后者在路径跟踪应用程序中是原始的，最近的研究在该领域取得了巨大的飞跃。本文的目的是对有关自动驾驶汽车横向控制的最新研究进行技术调查，并强调技术挑战和限制以进一步发展。
自主横向控制系统的论文设计...
这项研究分析了模糊逻辑控制器（FLC）类型-2用于自动车辆方向盘控制的应用，使用误差形式的输入值和从主控制器产生的输出与从脉冲机构计算获得的转向角度值之间的差异的输入值。然后通过ROS（机器人操作系统）处理此数据。本研究将FLC -2类型的性能与7个成员和5个成员以及在各种情况下的PID控制器进行了比较。结果表明，具有7个成员的FLC -2平均误差为4.97％，比5个误差为7.71％的成员的配置要好。在避免障碍测试中，FLC型-2显示出卓越的准确性，人类回避的平均误差为1.54％，一辆停车车的4.28％，左侧两辆停车车的平均误差为1.2％，左侧两辆停车车为2.13％，左侧为1.2％。与PID控制器进行了比较，PID控制器记录了分别为2.19％，3.49％，1.12％和3.49％的错误。从电气工程部门到工程学院的完整路线测试，FLC型-2型的平均误差为8.87％，而PID的平均误差为12.35％，而PID的FLC型误差为4.52％，FLC型-2型和7.57％。flc型-2具有7个成员的被证明在保持动态驾驶条件下的准确性和性能更有效，尽管PID对较小的误差值的响应更平滑。 这一发现显示了FLC -2型在提高转向准确性和整体自动驾驶汽车性能方面的潜力。被证明在保持动态驾驶条件下的准确性和性能更有效，尽管PID对较小的误差值的响应更平滑。这一发现显示了FLC -2型在提高转向准确性和整体自动驾驶汽车性能方面的潜力。关键字：自动驾驶汽车，FLC型-2，PID控制器，转向角，5个成员，7个成员
优化的自适应MPC用于自动驾驶汽车的横向控制
摘要 - 自治车辆是解决大多数运输问题的解决方案，例如安全性，舒适性和效率。转向控制是实现自动驾驶的主要重要任务之一。模型预测控制（MPC）是该任务的效果控制器之一，因为其最佳性能和处理约束的能力。本文提出了用于路径跟踪任务的自适应MPC控制器（AMPC），并提出了一种改进的PSO算法，以优化AMPC参数。使用查找表方法在线实现参数改编。通过模拟评估了提出的AMPC性能，并将其与经典的MPC和Pure Pursuit控制器进行了比较。索引项 - 自主车，优化，模型预控制，自适应控制，粒子群优化。
用于车辆排纵向和横向综合控制的前瞻跟踪控制器
在开发过程中，ACC 进一步扩展为协同自适应巡航控制 (CACC)，并增加了通过车对车 (V2V) 无线通信在车辆之间进行信息交换的功能。通过向后续车辆提供有关其前车的额外无线信息，增加 V2V 通信已被证明可以减少车辆间距离，同时减弱上游方向的干扰。全自动车辆排，可描述为“跟随领导者”策略，是通过在车辆之间交换有关纵向（加速和减速）和横向（转弯）运动的信息来实现的。在大多数文献中，纵向控制问题和横向控制问题是独立处理的。具体而言，纵向控制问题由 CACC 处理，而横向控制问题则作为车道保持问题处理。通过雷达/激光雷达和 V2V 通信，CACC 可最大限度地减少车辆与前车之间的期望距离和实际距离之间的误差。另一方面，横向控制问题由基于视觉的车道保持系统解决，该系统采用图像处理算法进行车道检测。从车队的角度来看，关于这种车道保持方法有几个需要考虑的因素。首先，
致 00-25-172
1.1 职责.................... ... 1-1 1.2.1 飞机燃料服务.................... ... 1-1 1.2.2.1 飞机过境主管（ATS）.......................................................................................................................................................................................................................................... 1-1 1.2.3 粘合.......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 1-1 1.2.3 粘合.......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 1-1 1.2.2.1 飞机过境主管（ATS）.......................................................................................................................................................................................................................................................................... 1-1 1.2.3 粘合.......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 1-1 1.2.4 阴极保护 . ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 1.2.13.3 硬式（不可收缩） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 1.2.14 燃料服务安全区 (FSSZ) . . . . . . . . . . . . . . ..................................................................................................................................................................................1-3 1.2.15 燃料服务车辆....................................................................................................................................................................................1-3 1.2.15 燃料服务车辆.......................................................................................................................................................................................1-3 1.2.16 燃油泄漏. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 1.2.18 接地（静电）.................... ... 1-3 1.2.20 热垫加油主管（HPRS）........................................................................................................................................................................................................................................1-3 1.2.21 热加油/放油........................................................................................................................................................................................................................................................................................1-3 1.2.22 热加油/放油区域........................................................................................................................................................................................................................1-3 1.2.23 热加油/放油区域........................................................................................................................................................................ .................. ... .................. ... ................. ... .................. ... . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.31 液氧（LOX）维修安全区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.32 受电弓 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... .... . . . . . . . . . . 1-3 1.2.19 软管车（MH-2 系列） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 1.2.20 热垫加油监控器 (HPRS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 1-3 1.2.21 热加油/放油.................... ... 1-3 1.2.23 消防栓水管车.................. ... 1-3 1.2.25 消防栓出口.................... ... . . . . . . . 1-4 1.2.27 本质安全. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.28 横向控制坑. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.29 侧控制坑开关. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.30 侧控制坑紧急开关. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.31 液氧（LOX）维修安全区.......................................................................................................................................................................1-4 1.2.32 受电弓.......................................................................................................................................................................................................1-4 1.2.32 受电弓..........................................................................................................................................................................................................................1-4 1.2.33 机动空军（MAF）. . ... ... 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 …… 。 。 。 1-4. . . . . . . . . . . 1-3 1.2.19 软管车（MH-2 系列） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 1.2.20 热垫加油监控器 (HPRS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 1-3 1.2.21 热加油/放油.................... ... 1-3 1.2.23 消防栓水管车.................. ... 1-3 1.2.25 消防栓出口.................... ... . . . . . . . 1-4 1.2.27 本质安全. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.28 横向控制坑. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.29 侧控制坑开关. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.30 侧控制坑紧急开关. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.31 液氧（LOX）维修安全区.......................................................................................................................................................................1-4 1.2.32 受电弓.......................................................................................................................................................................................................1-4 1.2.32 受电弓..........................................................................................................................................................................................................................1-4 1.2.33 机动空军（MAF）. . ... ... 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 …… 。 。 。 1-4.................. ... ................. ... 1-4 1.2.28 横向控制坑.................. ... 1-4 1.2.30 侧控制坑紧急开关. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... ..................... ... ................. ... 1-4 1.2.28 横向控制坑.................. ... 1-4 1.2.30 侧控制坑紧急开关. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... .... .... ...
海报：绕过自动驾驶汽车中的基于控制不变的防御
摘要 - 自治车辆（AV）越来越受到黑客的攻击。但是，AVS的系统安全至关重要，因为任何成功的攻击都会导致严重的经济损失，设备损失甚至人类生命的损失。评估新算法的良好安全原则是表明该提案对强大的对手有抵抗力。因此，在这张海报中，我们意识到最糟糕的攻击类型，称为隐形攻击，对转向控制系统，这对于AVS的横向控制很重要。我们提出的隐形攻击的核心是使用模型预测性控制（MPC），状态空间模型（SSM），系统识别（SI）和动态时间扭曲（DTW）允许攻击者准确模拟系统行为，从而允许它们执行不可检测的攻击。
RBAC 第 25 号修正案第 136 号标题
一般规定 § 25.21 符合性证明。§ 25.23 载荷分布限制。§ 25.25 重量限制。§ 25.27 重心限制。§ 25.29 空重和相应的重心。§ 25.31 可拆卸压载物。§ 25.33 螺旋桨转速和螺距限制。性能 § 25.101 一般规定。§ 25.103 失速速度。§ 25.105 起飞。§ 25.107 起飞速度。§ 25.109 加速-停止距离。§ 25.111 起飞航迹。§ 25.113 起飞距离和起飞滑跑距离。§ 25.115 起飞飞行航迹。§ 25.117 爬升：一般规定。 § 25.119 着陆爬升：所有发动机运转。§ 25.121 爬升：单发停止。§ 25.123 航路飞行路径。§ 25.125 着陆。可控性和机动性§ 25.143 总则。§ 25.145 纵向控制。§ 25.147 方向和横向控制。§ 25.149 最小控制速度。配平§ 25.161 配平。
第 6 章飞行测试模拟 - DTIC
1957 年之前，德莱顿的模拟经验仅限于使用其他组织的能力。1955 年至 1957 年期间，德莱顿工程人员使用美国空军模拟器对两个项目进行了模拟，这对决定获得内部能力产生了重大影响。在第一个项目中，使用模拟计算机的模拟使人们了解了滚转耦合现象，在第二个项目中，模拟准确预测了 3 马赫速度下的 X-2 横向控制问题。这些发现的重要性促使德莱顿决定获得模拟计算机能力。尤其是 X-2 的经验使工程人员相信模拟在未来的 X-15 项目中将发挥重要作用。
第 6 章 飞行试验模拟 - DTIC
1957 年之前，德莱顿的模拟经验仅限于使用其他组织的能力。1955 年至 1957 年期间，德莱顿工程人员使用美国空军模拟器对两个项目进行了模拟，这对决定获得内部能力产生了重大影响。在第一个项目中，使用模拟计算机的模拟使人们了解了滚转耦合现象，在第二个项目中，模拟准确预测了 3 马赫速度下的 X-2 横向控制问题。这些发现的重要性促使德莱顿决定获得模拟计算机能力。尤其是 X-2 的经验使工程人员相信模拟在未来的 X-15 项目中将发挥重要作用。
自主总线轨迹跟踪系统的强大无模型自适应迭代学习控制
摘要在这项工作中提出了一种强大的无模型自适应迭代学习控制（R-MFAILC）算法，以解决横向控制自动驾驶总线的问题。首先，根据自主总线的周期重复工作特性，利用了迭代域中使用的一种新型的动态线性化方法，并给出了具有伪梯度（PG）的时变数据模型。然后，R-MFAILC控制器的设计具有建议的自适应衰减因子。所提出的算法的优势在于R-MFAILC控制器，该控制器仅利用了调节实体的输入和输出数据。此外，R-MFAILC控制器具有很强的鲁棒性，并且可以处理系统的非线性测量干扰。在基于卡车SIM模拟平台的模拟中，验证了所提出的算法的有效性。使用严格的数学分析来证明所提出算法的稳定性和收敛性。