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剧团系统：自主多代理漫游者群∗
太空探索的未来将利用多代理系统的力量。它是低地球轨道中的卫星星座，还是一群零重力构造无人机，自主的多机构系统为执行大规模太空任务提供了下一步。漫游者群体尤其可以开始着重于月球表面探索的任务。群有可能产生高科学实用程序的回报。但是，尚未完全解决的许多设计和实施问题。该团项目旨在以流浪者群的形式探索多代理系统的设计和开发。该团漫游将作为一个案例研究，用于实施用于安全风险管理，需求形式化，运行时验证框架和其他相关验证工具集的研究工具。NASA AMES的强大软件工程（RSE）组有两个主要目标：（1）研究和开发用于改善安全 - 关键软件的验证和验证（V＆V）的工具，以及（2）设计和设计和部署用于小型SAT太空飞行任务的飞行软件。理想情况下，这两个目标将相互补充。研究团队为任务开发人员开发工具，以提高软件质量，而任务开发人员在用例和所需功能上向研究团队提供直接反馈。实际上，设想的合作有局限性。飞行任务的日程限制通常不允许使用积极开发的工具进行原型制定和培训。安全限制（例如ITAR数据）阻止了混凝土用例的共享。为了克服这些障碍，RSE集团已经实施了一个名为Troupe的孵化器计划，该计划由四个自主流浪者组成，它们协调以绘制未知地形。最终的可交付方式将是绘制位于NASA AMES的漫游车场测试地面的漫游者的设计，开发和演示。演示任务允许开发太空飞行软件，同时集成了高级V＆V工具，包括正式的模型检查器，数学声音静态分析仪和运行时安全性监控。虽然Troupe遵循NASA对软件开发的严格要求，但任务本身与工具开发人员和研究社区共享数据没有局限性。以这种方式，团队可以学习正在积极开发的新工具，并直接向研究工具开发人员提供反馈。
使用漫游者的主动悬架系统作为2轴太阳能跟踪器
在犹他州（2016）和摩洛哥（2018）成功完成了两个为期4周的野外部署后，Sherpatt Rover正在为在类似于火星环境的地形上进行进一步的自动长途横路。但是，它具有燃料的发电机，该发电机无法在超地面场景中使用。漫游者旨在提高更高的技术准备水平，因此提出了光电功率子系统来指导未来的设计迭代。本文介绍了两个火星任务地点考虑的太阳阵列尺寸，设计和集成过程：在2°S处的IANI混乱和34°N的Ismenius Cavus。提出了一个用于主动悬架系统的替代用例，以便所提出的太阳阵列可以倾向于和将其定向到比用被动悬架漫游者获得的功率生成配置中更有利的。在拟议的情况下，在IANI混乱和伊斯梅尼乌斯洞穴中，有效的太阳能电池取向分别导致越来越明显的遍历高达34％和25％。
ClearPath Robotics可以帮助Uoft研究人员原型尖端火星漫游者软件。
自从购买Husky A200进行研究以来，Barfoot博士能够对各种模拟的行星地形进行各种算法测试。他们不必担心沙哑不会按照预期的方式执行，因为沙哑的地形很难导航，或者他们将不得不浪费宝贵的时间和资源来维修机器人。“我对沙哑的人非常满意。这是一个很棒的小机器人，” Barfoot说。“ ClearPath Robotics是一家充满积极进取的人的公司，他们有兴趣使自己的机器人成为最好的，这极大地使我们受益。”