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World File Search System煤渣
第4节：塑造地球
火山喷发具有创建许多不同类型的地形并具有多种形状和尺寸的能力。熔岩和灰烬形成的地形包括盾牌火山，煤渣锥火山，复合火山，熔岩高原和火山口。当熔岩流出并逐渐建造宽阔的山坡时，就会发生盾牌火山。它具有宽阔的底座和平坦的顶部。盾牌火山非常大，它们的喷发不塑性。煤渣锥火山是发现的最小，最常见的火山。当熔岩具有较高的粘度时，它会产生灰烬，煤渣和炸弹，它们都在陡峭，圆形的山丘或小山的通风口周围积聚。复合火山或Stratovolcano是一座高大的圆锥形山，在该山上，熔岩层与一层灰烬交替。他们通常在顶部有一个大火山口。熔岩高原是一个高级别的区域，随着时间的流逝，熔岩从几个裂缝中渗出，然后在冷却和凝固之前走过一段距离，从而建立。火山口是火山山倒塌留下的一个巨大洞。
LORIS：用于极端地形探索的轻型自由攀爬机器人
摘要 — 攀爬机器人可以调查传统探测车由于地形陡峭而无法到达的具有科学价值的地点。配备微棘爪的机器人特别适合攀爬岩石峭壁，但大多数现有设计要么体积大、速度慢，要么仅限于相对平坦的表面（如墙壁）。我们提出了一种新型自由攀爬机器人，通过创新爪设计和力控制来弥补这一差距。完全被动的爪和腕关节可实现安全抓握，同时减轻质量和复杂性。使用基于优化的控制策略在机器人的爪之间分配力，以最大限度地降低意外脱落的风险。机器人原型已经展示了在地球重力环境下在平坦的煤渣砌块墙壁和不平坦的岩石表面上的垂直攀爬。