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基于NSUC1610的车载步进电机控制
NSUC1610 是通过反电动势的大小来进行堵转检测，在马达相位未通电期间，可以检测到 BEMF 电压。但这 不包括全步进模式，因为两个相位始终通电。以下假设在微步进模式下检测失速，BEMF 电压与电机转速成 正比，这样可以判断电机是否运行。由于只有在一相未通电的情况下才能进行测量，因此对 BEMF 电压的观 察非常有限。对于理想的电机，在没有任何负载和损耗的情况下，转子将随着定子磁场持续旋转，并且在相电 流为零时，可以看到 BEMF 电压的峰值。对于实际电机和外加负载，转子将始终滞后于定子磁场。此负载相关 相位滞后将导致固定测量点处 BEMF 电压的负载相关变化。在零相位滞后的情况下，可以测量 BEMF 电压峰 值，并且只能看到反电势与速度的相关性。在与负载变化的情况下，反电势会产生相位滞后，BEMF 电压将从 峰值将出现偏移，当这个电压大于或者小于一个阈值时，这就标志着检测到失步点，电机运动将停止。BEMF 电压测量仅在零电流阶跃期间启用。在零电流阶跃结束时，采样和测量最后一次 BEMF 电压值。这可确保线 圈电流达到零，且 BEMF 电压实际可见。根据电机参数、速度和阶跃模式，零阶跃可能会变短，并且无法获得 明显的 BEMF 电压。此时则无法检测失速。失速检测仅在匀速运动期间进行，在加速或减速期间，BEMF 电压 可能非常低，则不会启用失速检测。具体电流波形如图 2.5 所示：
发生脑震荡时：
完整的时间表和安排。学生可以参加正常的课堂课程，但仍需要根据他们目前的症状进行一些调整。继续与学生合作，找出任何可能加重症状的特定课堂活动。如果这不会加重脑震荡症状，学生可以参加乐队和音乐课。仍然不允许进行所有体育活动、举重和体育课，但学生可以开始参加非体育课外活动（只要可以忍受）。当学生的认知恢复率尚未达到 100% 时，课堂选项可能包括：• 提供导师、阅读者或笔记记录员来协助课堂表现。• 延长一段时间来完成测验、考试、论文等。• 允许课堂出勤，但推迟考试、测验、论文等，直到认知功能得到改善。• 提供调整以尽量减少嘈杂/刺激环境或允许他们在课堂上优先就座，在学生可以忍受的范围内逐渐增加学校参与度和独立性。目标是实现无需住宿的全面返校。
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