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基于管子的模型预测控制自动铰接式车辆的路径跟踪
摘要：本文介绍了基于管子的模型预测控制（MPC），用于自主铰接式车辆的路径和速度跟踪。这项研究的目标平台是具有不可轴轴的自主铰接式车辆。因此，铰接角和车轮扭矩输入由基于管的MPC确定。所提出的MPC旨在实现两个目标：最大程度地减少跟踪误差并增强对干扰的鲁棒性。此外，自动铰接式车辆的横向稳定性被认为反映了其动态特性。使用局部线性化制定了MPC的车辆模型，以最大程度地减少建模误差。参考状态是使用基于线性二次调节器的虚拟控制器确定的，以提供MPC求解器的最佳参考。通过在噪声注入传感器信号的基础算法的模拟研究中评估了所提出的算法。仿真结果表明，与基础算法相比，所提出的算法达到了最小的路径跟踪误差。此外，提出的算法对多个信号表现出对外部噪声的鲁棒性。
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6.6将100 µL的预混合血浆样品加入标记的管中。请勿将样品添加到“ C-”和“ C+”管中。6.7将100 µL的“ C-”和“ C+”加入相应的管中。6.8涡流，最大强度为3-5秒，两次，在1000-3000 rpm的下降3-5秒，向下旋转3-5秒。6.9在65°μ下孵育15分钟，在室温下以13000 rpm的速度向下旋转30秒。6.10将400 µL沉淀缓冲液加入每个管中。 涡流两次涡流最大值3-5秒。 6.11在室温下以13000 rpm的速度将管子旋转15分钟。 6.12删除上清液，以避免与沉淀物接触移液器尖端。 为每个样本使用新提示。 6.13将500 µL的洗涤液№1加入沉淀物。 涡流管3-5秒。 将管子上下扭转管的盖。 有必要单独使用每个管进行此过程。 6.14在室温下以13000 rpm旋转管子5分钟。 6.15删除上清液，以避免与沉淀物接触移液器尖端。 为每个样本使用新提示。 6.16将300 µL的洗涤液№2加入沉淀物，并在墙壁上的洗涤和管子上轻轻地倒入管子。 有必要单独使用每个管进行此过程。 6.17在室温下以13000 rpm的速度旋转管子5分钟。 6.18拆下上清液，避免与沉淀物接触移液器尖端。 为每个样本使用新提示。6.10将400 µL沉淀缓冲液加入每个管中。涡流两次涡流最大值3-5秒。6.11在室温下以13000 rpm的速度将管子旋转15分钟。6.12删除上清液，以避免与沉淀物接触移液器尖端。为每个样本使用新提示。6.13将500 µL的洗涤液№1加入沉淀物。 涡流管3-5秒。 将管子上下扭转管的盖。 有必要单独使用每个管进行此过程。 6.14在室温下以13000 rpm旋转管子5分钟。 6.15删除上清液，以避免与沉淀物接触移液器尖端。 为每个样本使用新提示。 6.16将300 µL的洗涤液№2加入沉淀物，并在墙壁上的洗涤和管子上轻轻地倒入管子。 有必要单独使用每个管进行此过程。 6.17在室温下以13000 rpm的速度旋转管子5分钟。 6.18拆下上清液，避免与沉淀物接触移液器尖端。 为每个样本使用新提示。6.13将500 µL的洗涤液№1加入沉淀物。涡流管3-5秒。将管子上下扭转管的盖。有必要单独使用每个管进行此过程。6.14在室温下以13000 rpm旋转管子5分钟。6.15删除上清液，以避免与沉淀物接触移液器尖端。为每个样本使用新提示。6.16将300 µL的洗涤液№2加入沉淀物，并在墙壁上的洗涤和管子上轻轻地倒入管子。 有必要单独使用每个管进行此过程。 6.17在室温下以13000 rpm的速度旋转管子5分钟。 6.18拆下上清液，避免与沉淀物接触移液器尖端。 为每个样本使用新提示。6.16将300 µL的洗涤液№2加入沉淀物，并在墙壁上的洗涤和管子上轻轻地倒入管子。有必要单独使用每个管进行此过程。6.17在室温下以13000 rpm的速度旋转管子5分钟。6.18拆下上清液，避免与沉淀物接触移液器尖端。为每个样本使用新提示。6.19打开管子，严格严格在65°的沉淀物处干燥5分钟。
成人鼻胃和胃管的插入和管理
可以将插入的管用于任何肠摄入量（进食配方，药物或液体）之前，必须对正确的管子放置确认并进行记录。可以在放射学上（通过胸部X射线）或通过抽吸物测试进行管子的确认。放射学确认还要求胸部X射线由放射科医生报告，或者由经验丰富的医疗人员进行了审查，后者可以排除插入并发症，并可以确认管子尖端的解剖位置在隔膜下方和胃中。
线性能量密度和Proca管中电场的通量
在量子染色体动力学（QCD）中，假定夸克和反夸克之间的颜色非亚伯式场是由于此类局势的不同组分之间的强非线性相互作用而在管中构建的。该管的性质使得在管之外，所有田间，因此能量密度，随着距离而呈指数降低。在这样的管中，有一个纵向的电场连接夸克，并彼此吸引。这是夸克提案的解释。在经典的SU（3）非亚伯利亚Yang-Mills理论中，与其他领域没有耦合，这种解决方案显然不存在。反过来，QCD中的晶格计算表明，确实存在这种非阿贝尔族的配置。当涉及其他领域时，已经存在此类解决方案。例如，当电磁场与Higgs标量线相互作用时，存在具有磁场的通风的试管，即Nielsen和Olesen [1]发现的众所周知的解决方案。非亚伯液管溶液，其力线沿着管轴扭曲，其力线被扭曲。另一个有趣的事实是，这些管子可以存在于Proca理论中。例如，在[3]中，表明存在带有非线性术语的复杂矢量字段支持的引力和非循环Q管，在某种意义上可以模仿非亚伯利亚Yang-Mills理论中的自我相互作用。在[4，5]中，已经证明了与Higgs标量线相连的SU（3）中的管子的存在。在这些论文中，发现了两种类型的管溶液。在第一种类型的试管中，沿着位于±∞的彩色电荷（夸克）产生的管子沿着管子产生的纵向颜色电场有一个纵向颜色的电场。在第二种类型的试管中，沿着管子有一个动力。这种动量的存在显然等于沿着管转移的能量频道的存在。
省标准：在学校环境中为学生提供1型糖尿病的学生
按顺序排序的说明（请参见下列）（请参见下文）•通过拉动红色条带在管子上卸下收缩包裹•打开盖子并将设备从管子上卸下•将设备握在第二个手指和第3个手指和拇指之间（请勿按下！）•轻轻插入一个鼻孔，直到您的手指在学生的鼻子外面触摸•一直牢固地推入柱塞，直到不再显示绿线•扔掉•扔掉设备/管为止；一次使用•一旦学生警惕，给果汁或替代快速糖
