精确弹道

迈向自动消防无人机：在线计划者...

抽象无人机技术正在迅速发展，并且在培养操作过程中代表了显着的好处。本文提出了一种新型的方法，用于无人驾驶汽车（无人机）的自主装修任务。提议的无人机框架由一个本地规划师模块组成，该模块发现了无障碍物的路径，可以将车辆引导到目标区域。检测到目标点后，无人机计划采用最佳轨迹，以进行灭火球的精确弹道发射，从而利用其运动学。生成的轨迹最小化了整体遍历时间和最终状态误差，同时尊重无人机动态限制。在模拟和实际测试中都评估了所提出的系统的性能，并具有随机定位的障碍物和目标位置。该拟议框架已在国际无人飞机系统会议（ICUAS）的2022年无人机竞争中采用，在该竞赛中，它在模拟和实际情况下，在越来越多的困难越来越多的困难中成功完成了任务，从而在整体上获得了第三名。本文的视频附件可在网站上https://www.youtube.com/watch?v=_hdxx2xxkvq。