近年来,随着计算能力的提升,基于概率图模型 [13]-[14] 的因子图优化 (FGO) [11]-[12] 已成功应用于 SLAM (同步定位与地图构建)、机器人控制、无人驾驶汽车和 UAV (无人机) 导航领域。有许多卡尔曼滤波器可以成功被 FGO 取代的例子 [12]-[20]。因此,近年来 FGO 成为热门课题和前沿技术。开源求解器不断涌现 [12],[19]-[22]。图模型有两种:贝叶斯网络和马尔可夫场 [14],它们都可以转化为因子图。FGO 可以求解单连通图和多连通图,而卡尔曼滤波器只能求解单连通图。因此,与只能解决时间序列模型的卡尔曼滤波器不同,因子图优化可以在状态空间模型中采用常数变量,这被称为图形状态空间模型 (GSSM) [23]-[24]。在图形状态空间 (GSS) 中,对于多连通因子图,第 k 个时期的系统状态可以与任意时期的系统状态相关。因子图的消息传递是双向的。因此,FGO 是用于全局数据处理的天然工具。
图 1. 4 小时性能图表示例 ...................................................................................................... 7 图 2. 系统状态仪表板 .............................................................................................................. 8 图 3. 送风温度问题 .............................................................................................................. 9 图 4. 复杂性能图表 ............................................................................................................11 图 5. 系统短循环 ......................................................................................................................12 图 6. 紧急加热模式下的状态 ......................................................................................................13 图 7. 数据采集模块 (DAM) 的典型现场安装 .............................................................................19 图 8. 组件架构图 .............................................................................................................21
3 功能要求 ................................................................................................ 15 3.1 基本功能 ................................................................................................ 15 3.2 PAR 功能 ................................................................................................ 15 3.3 PSR 功能 ................................................................................................ 19 3.4 SSR 功能 ................................................................................................ 19 3.5 模拟器功能 ............................................................................................. 20 3.6 与 MIL i-ATC 的接口 ............................................................................. 22 3.7 数据通信 ............................................................................................. 23 3.8 系统操作员角色 ............................................................................................. 25 3.9 系统状态 ............................................................................................. 27 3.10 功能监控 (FM) 和内置测试 (BIT) ............................................................. 28 3.11 子组件 ............................................................................................. 29 3.12 信息安全 ............................................................................................. 29
» 进行性或不稳定的神经系统疾病,包括婴儿痉挛、无法控制的癫痫或进行性脑病;推迟 DTaP 治疗,直至神经系统状态明确且稳定 » 中度至重度急性疾病,伴或不伴发烧 » 接种含破伤风类毒素的疫苗后 6 周内出现格林-巴利综合征 » 接种含白喉类毒素或破伤风类毒素的疫苗后,有 Arthus 型超敏反应史
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交互式控制台提供以下功能:• 主机生成和控制控制台字母数字• 雷达系统状态、测试和校准• 将笛卡尔坐标中的输出数据平滑到二阶• 子系统维护诊断• 对安装异常进行补偿;非正交性、下垂、射频倾斜和失平• 角度伺服输入由主机开发或处理• 重新定位后系统重新配置和校准最少• 自动任务前设置和校准• 能够支持远程操作