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机器人系统全身控制的ARC-OPT库
ARC-OPT通过为不同的预定义WBC问题提供配置选项来支持软件开发人员设计此类全身控制器的支持。今天，WBC的方法论已经充分理解，并且存在几个成熟的框架。任务空间反向动力学（TSID）（Prete等，2016）在加速度上实现了腿部机器人的控制算法，而Posa等人的方法。（2016）在扭矩水平上运行。Smits等人。（2009）实施了广义速度-IK框架，但是，它与Orocos项目紧密结合。同样，Pink（Caron等，2024）是一种基于加权的任务框架，用于在Python中实现的差异逆运动学。IHMC全身控制器已为Atlas Robot开发（Feng等，2015），为基于QPS的步行和操纵提供了控制算法。Drake（Tedrake＆Drake Development Team，2019年）是用于基于模型的设计和控制复杂机器人的库集。它为几个开源和商业求解器提供了接口，包括线性最小二乘，二次编程和非线性编程。最后，控制！（德克萨斯大学奥斯汀分校，2021年）是围绕Sentis＆Khatib（2006）首次引入的全身操作空间控制算法建造的中间件。
对非核苷抑制剂抑制呼吸道合胞病毒聚合酶抑制抑制呼吸道合胞病毒聚合酶的结构和机械洞察力
由聚合酶（L）和磷酸蛋白（P）组成的呼吸道合胞病毒聚合酶复合酶复合物，通过RNA依赖性RNA聚合酶，催化核苷酸聚合，CAP添加和CAP甲基化，以及在L.几个核苷上的甲基固定酶，并构成了核苷的甲基固定酶，并构成了核苷的甲基化合酶。复杂，但是缺乏精确抑制剂 - 聚合酶相互作用的结构细节。在这里，我们报告了一种非核苷抑制剂JNJ-8003，在抗病毒和聚合酶测定中均具有亚纳摩尔抑制效力。我们的2.9Å分辨率冷冻EM结构表明，JNJ-8003与封顶结构域上的诱导袋结合，具有多个相互作用，与其紧密结合和抗性突变相一致。微型和基于凝胶的DE从头RNA合成和底漆扩展测定法认为JNJ-8003在RNA文字和复制的早期阶段抑制了核苷酸聚合。我们的结果支持JNJ-8003结合可以调节封盖和RDRP结构域之间的功能相互作用，并且该分子见解可以加速广谱抗病毒药物的设计。
gardnerella，prevotella和...物理评论B 108，165415（2023）超薄膜...
磷烯是黑磷的单层，是一种二维材料，在布里渊区缺乏多杂志结构，并且具有可忽略的旋转轨道耦合。这使其成为独立于山谷或旋转大厅效应的轨道厅效应的有前途的候选人。为模型磷烯，我们利用了一种密度功能理论的紧密结合哈密顿量，该密集结合哈密顿量是通过假性轨道轨道投射方法构建的。为此，我们使用新实施的内部基础的Paoflow代码，该代码提供了对磷烯传导带的相当好的描述。通过采用线性响应理论，我们表明磷烯在轨道霍尔电导率中表现出相当的轨道霍尔效应，对轨道霍尔电导率有强各向异性，用于平面外轨道角度动量成分。电导率的大小和符号取决于施加的电场的平面内方向。这些独特的特征使能够明确地观察该材料中的轨道大厅效应。还探索了应变和垂直施加的电场对磷酸轨道霍尔响应的影响。我们表明，在其导电状态下，垂直于磷酸层的补充电场可产生诱导的平面内轨道磁化强度。
![[3]三角形石墨烯纳米纤维的区域选择性的地表合成](/simg/d\d67ab0e3d6964172fdd4e61b60fa481988f8f587.webp)
[3]三角形石墨烯纳米纤维的区域选择性的地表合成
摘要：将低能状态的集成到自下而上的石墨烯纳米纤维（GNRS）中是一种强大的策略，用于实现具有量身定制的纳米电子带量身定制的电子带结构的材料。低能零模型（ZMS）可以通过在石墨烯的两个sublattices之间产生不平衡来引入纳米仪（NGS）。这一现象是由[n]三角形（n∈）的家族举例说明的。在这里，我们证明了[3]三角形 - gnrs的合成，这是一种由五元环连接的[3]三角形链的grigular一维链（1D）链。在相邻[3]三角形上的ZM之间的杂交导致狭窄的带隙，E e g，exp〜0.7 eV的出现，以及使用扫描隧道谱图对实验验证的拓扑结束状态。紧密结合和第一原理密度功能理论计算局部密度近似值证实了我们的实验观察结果。我们的合成设计利用了单体构建块的选择性在表面上的从头到尾耦合，从而实现了[3]三角形 - gnrs的区域选择性合成。详细的从头算理论提供了对地面自由基聚合机制的见解，揭示了Au-C键形成/断裂在推动选择性中的关键作用。■简介
通过 CNN U 优化脑肿瘤分割
摘要。准确分割医学图像中的脑肿瘤对于精确诊断和治疗计划至关重要。在本研究中，我们介绍了一种稳健的脑肿瘤分割方法，该方法采用卷积神经网络 (CNN) 和对比度限制自适应直方图均衡 (CLAHE) 和直方图均衡 (HE) 预处理技术。我们利用 CNN U-Net 架构，并通过 CLAHE-HE 预处理增强，以实现脑肿瘤分割的高精度。我们的评估证明了这种方法的有效性，表明在训练、验证和测试阶段，准确度（达到 0.9982）、损失（降低到 0.0054）、均方误差 (MSE，降低到 0.0015）、交并比 (IoU，增加到 0.9953）和 Dice 分数（增加到 0.9977）均有显着改善。值得注意的是，我们的模型具有有效的泛化能力，这一点可以通过验证性能与训练结果的紧密结合看出。这些发现强调了预处理技术在增强医学图像分析方面的潜力，所提出的方法展示了彻底改变脑肿瘤分割的前景，从而有助于在临床环境中做出更准确、更可靠的诊断。未来的研究可能会探索创新的预处理方法以及所提出的方法在其他医学图像分割任务中的应用，这将进一步提高其能力和可能的应用领域。
空军生产
《国防战略》强调了对手的快速威胁，强调了培养和维持一支能力强、适应性强的部队的必要性。招募、发展和留住一支技术娴熟、多元化的劳动力队伍，确保美国空军能够随时随地投射空中力量。为了保持空中优势的领先地位，空军正在其人才管理框架内实施变革。这些努力包括优化人力资本战略、培养持续学习的文化，以及确保培训与任务要求紧密结合。此外，空军正在对人事系统进行现代化改造，以更好地将空军人员与能够最大限度发挥其潜力的角色相匹配，支持留任，并创建灵活的职业道路以响应作战需求。在本期《空军》杂志中，我们探讨了空军人才管理如何成为部队战备和恢复力的基石。我们访问了位于阿拉巴马州麦克斯韦空军基地的空军大学，并与领导人讨论了正在进行的重大变革，包括重新引入准尉、重新设计培训计划以培养以人为本的领导者，以及重新关注数字技能以使数据成为可靠的武器。通过这些举措，空军为飞行员配备了满足当今需求和应对未来挑战所需的技能和适应能力。
针对癌症中的蛋白质 - 蛋白质相互作用
因突变或翻译后修饰 (PTM) 而产生的替代蛋白质-蛋白质相互作用 (PPI)，称为表型转换 (PS)，对于替代致病信号的传递至关重要，在癌症中尤其重要。近年来，PPI 已成为合理药物设计的有希望的靶标，主要是因为它们的高特异性有助于靶向与疾病相关的信号通路。然而，在分子水平上存在障碍，这些障碍源于相互作用界面的性质以及小分子药物与多个裂隙表面相互作用的倾向。难以识别可作为激活剂或抑制剂来抵消突变的生物学效应的小分子，这引发了以前从未遇到过的问题。例如，小分子可以紧密结合，但可能不能作为药物或结合到多个位点（相互作用混乱）。另一个原因是蛋白质表面没有明显的裂隙；如果存在口袋，它可能太小，或者其几何形状可能阻碍结合。 PS 源自致癌（替代）信号传导，可导致耐药性并构成肿瘤系统稳定性的基础。本综述研究了与靶向药物设计和开发相关的 PPI 界面特性。此外，还讨论了用作药物的三种酪氨酸激酶抑制剂 (TKI) 之间的相互作用。最后，通过计算机模拟确定了其中一种药物的潜在新靶点。
![arxiv：2409.10380v2 [cond-mat.mes-hall] 24年9月24日2024](/simg/6\669cc5e60579e0516e6a48d7c6b8bce3cd3d77e4.webp)
arxiv：2409.10380v2 [cond-mat.mes-hall] 24年9月24日2024
我们提出了一项有关通过任意极化光照射增强双层石墨烯（BLG）的热电（TE）性能的综合研究，重点是具有锯齿形边缘的AA和AB堆放的配置。利用紧密结合理论和密度功能理论（DFT）的结合，我们系统地分析了光照射对电子和语音传输特性的影响。光照射改变了电子跳跃参数，创造了不对称的传输函数，从而显着增加了Seebeck系数，从而增强了功绩（FOM）的整体形象。对于语音贡献，DFT计算表明，与AA相比，ABSTACKSTACKSTACKENSTACK STACKENS呈现较低的晶格导热率，这归因于增强的Anharmonic散射和声子组速度。组合分析表明，在两种堆叠类型中，FOM都超出了统一性，在辐射引起的间隙附近有了显着改善。此外，我们探讨了FOM对系统尺寸和温度的依赖性，这表明光辐射的BLG对有效的热电学转换和废热恢复具有很大的希望。我们的结果显示在广泛的辐照参数中的响应良好。这些发现提供了通过光引起的修改为高级TE应用优化BLG的关键见解。
![[3]三角形石墨烯纳米纤维的区域选择性的地表合成](/simg/1\1a0d14a137e87ec88ba8c6a4b034dc9510798818.webp)
[3]三角形石墨烯纳米纤维的区域选择性的地表合成
摘要：将低能状态的集成到自下而上的石墨烯纳米纤维（GNRS）中是一种强大的策略，用于实现具有量身定制的纳米电子带量身定制的电子带结构的材料。低能零模型（ZMS）可以通过在石墨烯的两个sublattices之间产生不平衡来引入纳米仪（NGS）。这一现象是由[n]三角形（n∈）的家族举例说明的。在这里，我们证明了[3]三角形 - gnrs的合成，这是一种由五元环连接的[3]三角形链的grigular一维链（1D）链。在相邻[3]三角形上的ZM之间的杂交导致狭窄的带隙，E e g，exp〜0.7 eV的出现，以及使用扫描隧道谱图对实验验证的拓扑结束状态。紧密结合和第一原理密度功能理论计算局部密度近似值证实了我们的实验观察结果。我们的合成设计利用了单体构建块的选择性在表面上的从头到尾耦合，从而实现了[3]三角形 - gnrs的区域选择性合成。详细的从头算理论提供了对地面自由基聚合机制的见解，揭示了Au-C键形成/断裂在推动选择性中的关键作用。■简介
Div diels – Alder反应分子连接
摘要：我们在计算上研究了分子连接在单分子极限下探测化学反应性的效用。为此，我们采用了与量子传输模拟结合的分子动力学（MD）来研究经典的Diels- alder反应，但在纳米级连接处，在纳米级交界处，其中反应物是纳米构成的，并且反应对在机械上被机械带到附近。为了捕获反应性事件，MD采用密度功能紧密结合方法来解释原子间相互作用。为了了解这种新型化学环境中反应背后的热力学驱动力，我们重建了沿反应坐标的平均力的潜力，并将其分解为能量和熵的贡献。分析表明该过程是熵惩罚的，这使得反应屏障对温度和反应物刚性的变化敏感。模拟进一步表明，在纳米结中，可以通过控制电极的接近度来机械地操纵反应性程度。出乎意料的是，对于最佳电极分离，纳米配置反应中的熵和能量成本与散装中观察到的熵成本相吻合，在这两个巨大不同的反应性环境中进行的测量之间建立了明确的连接。最后，我们展示了如何使用电导测量来实验以单一实体极限监测过程。■简介