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![arxiv：2208.01582v3 [CS.CV] 2023年6月19日](/simg/8\81d9c6fdbb81024376d5297f0c946c4017919ecf.webp)
arxiv：2208.01582v3 [CS.CV] 2023年6月19日
安全。感知和预测是现有的自主驾驶软件管道中的两个单独的模块，其中它们之间的接口通常被定义为手工挑选的几何和语义特征，例如历史代理轨迹，代理类型，代理人大小等。这样的接口导致可以在轨迹预测中使用的有用感知信息的丢失。例如，尾灯和刹车灯指示了车辆的意图，行人的头姿势和身体姿势告诉他们他们的注意力。此信息（如果未明确建模）在外部管道中被忽略。此外，随着感知和预测的分离，累积错误，无法在以后的阶段缓解。具体而言，轨迹预测因子使用的历史轨迹来自上游的pepleption模块，该模块不可避免地包含错误，从而导致预测性能下降。设计一个对上游输出误差可靠的trajectory预测变量是一个非平凡的任务[61]。最近的作品，例如Intentnet [3]，FAF [35]，PNPNET [31]提出了基于LIDAR的轨迹预测的端到端模型。他们遭受了几个限制：（1）他们无法利用相机中丰富的细粒度视觉信息； （2）这些模型使用卷积特征图作为其内部和跨框架内部的中间反复限制，因此遭受了多种可差异操作，例如在多对象跟踪中的对象解码中的非最大最大弹药和对象关联。总而言之，本文的贡献是三倍：1。为了应对所有这些挑战，我们提出了一条新型的管道，该管道利用以查询为中心的模型设计来预先轨迹，称为VIP3D（VI Sual Sual轨迹P缩减3D代理查询）。VIP3D消耗了来自周围摄像机和高清图的多视频视频，并以端到端和简洁的流方式使代理级级的未来轨迹预测，如图1所示。具体来说，VIP3D将3D代理查询作为整个管道的接口，每个查询都可以映射到（最多最多）环境中的代理。在每个时间步骤中，查询来自多视图图像的汇总视觉特征，学习代理的时间动力学，对代理之间的关系建模，并最终为每个代理产生可能的未来传播。在整个时间内，3D代理查询都在存储库中维护，该查询库可以初始化，更新和丢弃以跟踪环境中的代理。此外，与以前的预测方法不同，VIP3D仅使用先前的时间戳和当前时间戳的传感器特征的3D代理查询，这些预测方法是使用历史框架的历史轨迹和特征地图，从而使其成为简洁的流媒体方法。vip3d是第一种完全可区分的基于视力的方法，可以预测拟驱动器的未来轨迹。而不是使用手工挑选的fea-
现实世界的可穿戴机器人需要视觉
现在，我们可以想象一个未来，世界上有残疾人生活的十亿人中有许多人可以在不损害的情况下度过自己的日常生活，这要归功于可穿戴的机器人[1]。这些设备，包括外骨骼和假肢，有可能革新我们协助个人受损的方式。对于上限，可穿戴设备可以在操纵任务中提供抓地力并掌握稳定性，对于下limb，它们可以改善步态模式并减少能量消耗。这些系统的发展激增，最初的工作主要集中在机械设计，人体的界面以及感知用户的四肢上。这产生了有效的系统，以帮助水平地形上的基本抓地任务和运动[2]。扩展到更复杂的任务和更高级别的援助需要推断用户的意图。例如，辅助手套需要知道用户要掌握特定对象以执行特定的任务，然后将掌握类型和手指跨度调整为该对象和任务。对于腿部外骨骼或假肢，该系统需要检测到用户计划上台或穿越湿的人行道，因此可以调整联合扭矩以最大程度地提高援助和稳定性。目前，最流行的下LIMB用户意图的方法是基于用户的运动学信息的惯性传感器。例如，可以使用脚上的惯性测量单元估算脚跟罢工。推断用户意图的另一种方法是利用神经肌肉界面，例如肌电图（EMG）。基于先前步态周期的控制策略可以通过假设用户打算采用类似的运动模式来预测当前的步态周期。这种方法可以测量肌肉电信号来推断运动激活。例如，可以使用从身体部位到肢体截肢的EMG信号来推断缺失的肢体的故意作用以控制活跃的上LIMB假体。基于这些生物学信号的接口和用户的行为提供了对用户内部状态的估计，但是可以解码的信息量仅限于简单的推论，例如通过关节角度传感检测步行速度的变化或用EMG脉冲触发假肢闭合[3]。这将可穿戴设备限制在少量任务中，并且用户通常将控制被认为是复杂而不自然的[4]。这是较高的上限上限假体遗弃率相对较大的原因之一。要扩大任务范围和援助质量，可穿戴机器人必须使用有关发生运动动作的上下文的信息。例如，通过广泛的机器学习，腿部肌肉上的EMG传感器可以检测与水平运动和上升楼梯之间过渡相关的肌肉活动的变化。专门基于EMG，过渡过程中的分类误差比稳态期间的分类误差高四倍[5]。另一方面，上下文的知识（楼梯的位置和步行方向）将允许前方的几个步骤和更高的准确性。计算机视觉可以在获取有关环境和任务上下文的信息中发挥核心作用。视觉提供了有关用户及其周围环境的丰富，直接和可解释的信息，如人类的视觉能力所证明。最近基于视力的人类姿势估计和行动分类技术可以提供有关人类行为的广泛信息[6]。驾驶员和行人意图预测可能是基准的一个很好的例子。感应周围环境是一个充分探索的机器人问题，可以通过对象/场景识别以及同时定位和映射等技术来实现[7]。将视觉行为与上下文信息合并以推断人们的意图仍处于最早的阶段[8]，并提出了未解决的挑战。一种通用方法可以使用包括
昆虫隐形纳米结构的进化
很难想象一个没有视觉的世界 - 眼睛无处不在。无可否认，视力的演变已成为地球生活历史上最深刻的事件之一。动物使用其视觉系统来找到食物，庇护所和伴侣，以及在其他无数行为中，可以增强其舒适性。另一方面，视觉也是由视觉引导的捕食者猎杀的众多猎物的敌人。对于此类猎物，避免被其潜在捕食者的视觉系统感知到与捕食者的视野一样重要。地球通过进化时间目睹了数十亿种猎物，如今，一些最引人注目的适应是捕食动物以捕食对选择的反应。“ camou-flig”是一个伞术，包括防止检测或识别的策略（Ruxton等人2018）。例如，许多猎物匹配背景的颜色和图案，即背景匹配（Endler 1978）。其他人的颜色模式破坏了身体的外观，即破坏性色（Thayer 1909）。还有其他与捕食者（即化妆舞会）不可食用的物体非常相似的物体（Cott 1940）。camou -fle年龄也可能涉及其他感觉系统，例如嗅觉，使化学伪装的猎物可以逃脱检测（Ruxton 2009）。Camou -flage吸引了几个世纪的生物学家和自然历史学家，并为达尔文和华莱士提供了令人信服的自然选择例子（Stevens and Merilaita 2009）。最近的研究（Wu等人1970）。虽然很容易理解有效的视觉迷恋年龄的有效性，但我们直到最近才开始阐明使凸轮型模式有效的复杂性，在什么条件下，在特定的camou型模式下是成功的，以及操纵视觉感知的机制。通过在过去的二十年中进行的研究，我们对凸轮的运作方式有了更深入，更广泛，更细微的了解。2024）‘作为埃利夫（Elife）出版的叶霍普斯（Leafhoppers）作为抗羊皮涂层的brochosomes是迷恋文学的令人兴奋的补充。研究的前提很简单。一个捕食者需要从其猎物中反映出的光，应选择猎物以最大程度地减少反射。由于许多猎物的自然背景包括具有低反射的物体，例如叶子，树皮和土壤，因此其体内的反射较低也可以最大程度地减少猎物与背景的对比，因此，其显着性。先前在许多昆虫中已经报道了抗反射涂料，包括蛾眼中的抗涂料（Bernhard等人Wu等人的研究。（2024）的重点是称为brochosomes的结构，在叶霍普珀（Cicadellidae）中广泛发现，这是一大群具有22,000多种物种的昆虫。brochosomes，第一次描述了1952年（Tulloch等人1952），是主要包括脂质和蛋白质的纳米结构。“ brochosom”这个名字来自希腊语（brochos）和身体（soma）的希腊语单词（Wang and Wong 2024）。分子系统发育分析表明，小册子在叶霍普斯的祖先中曾经演变。2024）。它们是空心的乳球形结构，通常直径约200-700 nm，表面形成常规的五边形和六边形凹陷（Rakitov 1999; Fure 1）。叶霍普斯在马尔皮亚小管中合成小册子，并以胶体悬浮液的形式通过后肠分泌（Rakitov 1996; Wang等人。通过称为“膏药”的行为，将brochosoms悬浮液应用于外皮上。膏药的行为随着物种而异。在大多数物种中，成年人用后腿从肛门上捡起一滴悬架，并将其应用于身体表面。流体干燥以留下小bro的沉积物（Rakitov 2002）。膏药后面是修饰，叶霍珀将其身体摩擦在其
通过抑制4至7岁的学童，心理教育干预对运动和视觉发展的影响
用于发展以后的运动技能（Blythe，2005； Gallahue等，2006；García-Alix＆Quero，2012）。新生儿中的这些早期运动反应是刺激依赖性和非自愿性的。因此，婴儿在开发第一个感知过程和皮质控制之前无法抑制它们，从而使他们能够管理其行为并抑制自动反应（GarcíaMolina等，2009; Ivanovi´c等，2019）。今天，原始的重新流动被认为是复杂的运动模式（García-Alix＆Quero，2012年）。在新生儿中，感觉运动皮层是具有高代谢活性的区域。它在生命的第二个和第三个月中生长，朝向视力和听力有关，并在第八个月份朝向额叶皮层（Merlo，2006年）。因此，在生命的第一年中，此过程发生在抑制原始反应的同时，在新生儿的行为中观察到重复的运动活动。从重复的运动序列中，随后发展运动学习。这有助于婴儿的基本运动系统的成熟，提高其运动技能，以及在更高的感知和认知过程中涉及的皮质 - 皮质循环的更复杂功能的发展和组成（Bushnell＆Boudreau，1993; Campos等，2012; Diaond; Diaondl。; Merlo，2006; Murray，2006; Murray; Murray; Murray，2006年。重复的运动序列和运动学习导致电动机系统突触组织的变化，通过增加表示与执行运动的运动的表示，ENGRAM或电动图的数量。皮质皮质菌株被认为是一系列分层组织的模块，以不同级别的一些困难（皮层和/或皮层下的困难）从神经心理学的角度产生了重要的并发症（Heyder等人，2004年）。因此，如果未在生命的第一年中重复运动，则不会发生影响原始振动整合的运动图的突触重新构造（Kleim等，2002）。因此，原始反应保持活跃和刺激依赖性，而不会产生造成膜，并且更复杂的知觉和认知过程的成熟（Blythe，2002; Melillo＆Leisman 2010; Thelen，2010年）。诸如Bein-Wierzbinski（2001）之类的研究指出了原始重复和感知过程之间的关系 - 在实施原始的重新抑制计划后，它显示了干预组如何改善与视觉运动功能的关系。在相同的静脉中，在学童中存在原始的反射，并且这些反应如何与降低的胶囊准确性和降低的阅读能力相关联。它还定义了相对于视力的细胞和总体运动发育的损害。存在原始振动的存在与眼睛运动不良，距离距离不良，固定不良，与眼手配位困难和视觉记忆有关（Berne，2006）。最受视觉运动发展影响的原始反应是Moro Re ex，tonic迷宫般的反应，脊柱Galant ref ex，不对称的滋补曲折ex和对称性滋补剂的反应（Berne，2006年）。，Andrich等人的研究。，Andrich等人的研究。（2018）没有发现脊柱Galant Re ex和Moro Ref ex的证据。Black（1995）和Blythe and Hyland（1998）的初步研究表明，神经循环困难的婴儿通过改善其运动和学校技能（Allen＆Donald，1995）以及社会能力（Bluechardt等，1995），对体育锻炼计划做出了反应（Allen＆Donald，1995）。这些结果已在Blythe（2002），Pica（2015）和Summerford（2001）中得到了证实。The current perspective points out that movement is at the base of the brain structure ( Diamond, 2000; Piek et al., 2004 ), which implies that movement allows for restructuring the brain ( Bernhardsson & Davidson, 1983 ), and that the sensorimotor sys- tem makes the brain learn to organise itself more efficiently than
标题成为不朽的：未来的健康和医疗旅游市场类型文章URL https://clok.uclan.ac.uk/44087/ doi https://doi.org/10.1108/jtf- 标题为基于空中视力的遥感图像数据集，来自大型农场使用自主无人机监视牲畜类型的文章url https：/ div> 神经发育和相关精神疾病中的转录因子：遗传和环境风险因素的潜在收敛 痕量DNA证据的抗污染措施 医学教育中人工智能的范围审查 标题特别重点问题第一部分：癌症治疗中的功能性纳米材料类型文章URL https://clok.uclan.ac.uk/37922/ doi https://doi.org/10.2 纳米颗粒药物递送到靶向乳腺癌脑转移：当前和未来趋势 基于SDN的DDOS攻击对智能家居的检测和缓解 不断发展的控制 - chaos连续体：第1部分 纳米疗法靶向脑肿瘤的潜力 DNA在法医学中的作用：全面的评论 负面的幻觉会因环境友好型的数字而加剧： 有丝分裂原和应激激活蛋白激酶1负调节海马神经发生 优化可再生能源微电网系统的...
抽象目的 - 人类正在走向不朽的生活吗？如果是这样，哪些社会领域在实现这一目标中发挥了积极作用？为了理解这一点，该研究探讨了永生与健康和医疗旅游业之间的关系，以寻求它们之间的潜在关系，并最终询问有关这些旅游部门增长的困难问题，以及对他们进行更大监管的潜在需求。设计/方法论/方法 - 采用务实的哲学方法，并通过检查次要来源以及已发表的材料和报告的精致信息，该研究介绍了原始的理论知识以及探索旅游业和人类永生的模型。调查结果 - 本文认为，当今健康和医疗市场的持续增长可能导致一个世界，在我们的世界中，人类主义者和半机器人都在我们的世界中，甚至从智人接管。该研究提出了一个模型，强调了健康和医疗旅游市场的潜在作用，这说明了未来消费者服务的潜力，这些服务可能会进一步推动寻找永生的搜索。因此，这种市场和消费者的欲望是如何（在）直接支持人文对（非人类）不朽生存的渴望的。独创性/价值 - 如今，个人受到健康实践，医疗和化妆品的驱动，并愿意环游世界，以寻找能够执行所需程序或寻求价格更便宜的公司。这项研究提供了对这些复杂关系的新见解，并绘制了健康与医疗实践之间的隶属关系以及不朽的概念。