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World File Search System计划者
![arxiv：2407.00460v1 [cs.ai] 2024年6月29日](/simg/g:\will\search\icon\source\4\4f43cce67d295b5b9c973772f056066aa0df40c7.webp)
arxiv：2407.00460v1 [cs.ai] 2024年6月29日
自动驾驶汽车中的运动计划问题是计算上的[7]，通常分解为三个子问题[15]：（i）任务计划； （ii）行为计划； （iii）本地计划。图。1。在我们的自动驾驶汽车中，任务计划者接收起始位置，并确定自动驾驶汽车必须驾驶的车道顺序。此序列被转换为intents（例如在下一个十字路口右转），并将其发送给行为计划者以及环境表示。行为计划者然后生成一系列高级参数化驱动器操作，以导航环境朝着指定目标。当地规划师发现了一个平稳的轨迹，可满足所需的行为和舒适感。最后，车辆控制器使用轨迹来确定转向，油门和制动命令。行为计划的早期方法使用有限的状态机[13,18]。由于驾驶问题的固有复合物，这种系统通常很难维护。状态机器的组合将问题分解为子问题，可以减轻这种缺乏可维护性[17]。国家机器的产生层次结构通常引入了优先表的需求[14]，这是一个基于规则的系统也很熟悉的概念[5]。
与自动驾驶自适应世界模型进行计划
摘要 - 运动计划对于复杂的城市环境中的安全导航至关重要。从历史上看，运动策划者（MPS）已通过像卡拉这样的程序生成的模拟者进行了评估。但是，这种综合基准不会捕获现实世界的多代理相互作用。最近发布的MP基准标准 NUPLAN通过使用闭环仿真逻辑来增强现实世界驱动日志来解决此限制，从而有效地将固定的数据集变成了反应性模拟器。 我们分析了Nuplan记录的日志的特征，并发现每个城市都有其独特的驾驶行为，这表明健壮的计划者必须适应不同的环境。 我们学会用行为者（GravieNet）模拟这种独特的行为，该行为是一种图形卷积神经网络（GCNN），该卷积神经网络（GCNN）使用来自最近观察到的试剂历史的特征来预测反应性剂行为；从直觉上讲，一些侵略性的特工可能会导致铅车辆，而另一些则可能不会。 为了建模这种现象，cavenyet预测了代理运动控制器的参数，而不是直接预测其时空轨迹（就像大多数预报符一样）。 最后，我们提出了基于模型预测控制（MPC）计划者的AdapTivedRiver，该计划者展开了以行为网的预测为条件的不同世界模型。 我们的广泛实验表明，AdaptivedRiver在NUPLAN闭环计划基准上取得了最先进的结果，在14个硬式R-CLS上对先前的工作提高了2％，即使对从未见过的城市进行评估时也可以概括。NUPLAN通过使用闭环仿真逻辑来增强现实世界驱动日志来解决此限制，从而有效地将固定的数据集变成了反应性模拟器。我们分析了Nuplan记录的日志的特征，并发现每个城市都有其独特的驾驶行为，这表明健壮的计划者必须适应不同的环境。我们学会用行为者（GravieNet）模拟这种独特的行为，该行为是一种图形卷积神经网络（GCNN），该卷积神经网络（GCNN）使用来自最近观察到的试剂历史的特征来预测反应性剂行为；从直觉上讲，一些侵略性的特工可能会导致铅车辆，而另一些则可能不会。为了建模这种现象，cavenyet预测了代理运动控制器的参数，而不是直接预测其时空轨迹（就像大多数预报符一样）。最后，我们提出了基于模型预测控制（MPC）计划者的AdapTivedRiver，该计划者展开了以行为网的预测为条件的不同世界模型。我们的广泛实验表明，AdaptivedRiver在NUPLAN闭环计划基准上取得了最先进的结果，在14个硬式R-CLS上对先前的工作提高了2％，即使对从未见过的城市进行评估时也可以概括。
AI计划的符号推理方法
计划是行动之前的审议思维行为（Haslum 2006）。它基于世界的符号模型及其在其中作用的选项，通常在功能 - 无函数的一阶逻辑中定义。规划师必须找到一系列行动（计划），该动作从当前状态带到了期望的目标状态。纯粹的物理描述可以通过部分有序的语法式结构（分层任务网络或HTN）进行增强，描述专家知识，或实用，法律或操作要求。在本次演讲中，我将使用符号方法来调查各种自动得出计划的方法。这些符号方法 - 从某种意义上说 - 将计划问题转化为其他，更简单的符号代表，并推理了这些方法，以找到计划。作为这些方法的基础，我首先将在计划中介绍相关的理论结果。首先，我将讨论规划形式主义的表现力（Houler等人2014; Houler等。2016）和第二，HTN计划的计算复杂及其相关任务，例如HTN计划验证，计划修改和计划识别（Behnke，Houler和Biundo 2015； Behnke等； Behnke等人2016）。基于这些理论结果，我将开发为什么基于SAT的HTN计划以及如何进行基于SAT的HTN计划。为此，我将在顶级会议上调查我的几个公开（Behnke，Houler和Biundo 2017，2018，2019a，b; Behnke等人。接下来，我提出了表达以SAT（Houler and Behnke 2022）的升级经典计划的想法。2020; Behnke 2021） - 在其中，我开发了一个基于SAT的HTN问题计划者，包括找到最佳计划以及接地的能力，以作为预处理步骤。由此产生的计划是第一个基于SAT的计划者 - 事实证明，在出版时表现出了高效且优于所有其他提起的计划者。值得注意的是，Lisat是第一位计划者（被解除或扎根），仍然是唯一一个解决具有挑战性的有机合成基准的计划者，甚至可以证明所有计划的最佳性。最后，我介绍了具有象征性表示的计划概念（Behnke和Speck 2021； Behnke等人。2023） - 使用二进制决策图（BDD）紧凑地编码大量状态。使用BDD注释的finenite自动机的组合，我们可以结构
竞争均衡中的福利最大化
我们从多智能体强化学习 (MARL) 的角度研究了一个双层经济系统，我们称之为马尔可夫交换经济 (MEE)。MEE 涉及一个中央计划者和一组自利的智能体。智能体的目标是形成竞争均衡 (CE)，其中每个智能体在每一步都短视地最大化自己的效用。中央计划者的目标是操纵系统以最大化社会福利，社会福利被定义为所有智能体效用的总和。在效用函数和系统动态都未知的环境中，我们建议通过 MARL 的在线和离线变体从数据中找到社会最优策略和 CE。具体而言，我们首先设计一个专门针对 MEE 的新型次优度量，这样最小化这样的度量就可以为计划者和智能体证明全局最优策略。其次，在线设置中，我们提出了一种称为 MOLM 的算法，该算法将探索的乐观原则与子博弈 CE 寻求相结合。我们的算法可以轻松结合用于处理大状态空间的一般函数逼近工具，并实现次线性遗憾。最后，我们根据悲观原则将算法调整为离线设置，并建立次优性的上限。
新加坡旅游委员会宣布倡议倡导A
该工具包鼓励计划者对他们的愿景，我将他们的举措，行动计划和实现影响。它还包含案例研究，以激发新加坡的传统可能性。传统计划过程旨在促进活动组织者，场地，当地社区和利益相关者之间的更多参与。这包括与已建立的社区组织和机构合作，这些组织和机构是当地联系点，以提供支持和资源。国家志愿者和慈善中心是新加坡这种机构的一个典型例子，提供了宝贵的网络和专业知识来建立一个包容和关怀的社会。STB鼓励会议计划者和活动组织者利用该工具包，以最大程度地从其活动中产生长期积极影响。可以在此处下载传统工具包。
2024生物技术学士学位（BBIOTECH）
重要说明本文档中包含的信息仅作为一般建议。学生必须遵循课程和课程网站上列出的计划规则和要求。必须与您的计划持续时间列表和程序规则一起使用此计划者。学生需要检查他们在学习计划中选择的所有课程的先决条件，不兼容和限制。未来的课程可能会发生变化。本文档不打算作为进度或毕业检查。有关进步或毕业检查的更多信息，请联系科学学院。进一步的帮助查看本研究计划者文档中的常见问题（FAQ）页面。如果您需要进一步的建议或有其他问题，请联系：科学学院电子邮件：enquire@science.uq.edu.au电话：+61 7 3365 1888
计划无人机自动空中拦截
作为无人驾驶汽车（通常称为无人机的无人机）的流行，人们对潜在滥用行为的担忧已经变得更加实际。无人机安全领域的新兴挑战之一是入侵无人机的拦截，尤其是当他们的存在可能导致伤害或违反法律时。拦截不合作的无人机需要复杂的处理，而该技术的一个有前途的分支涉及部署Interceptor无人机。为此，必须使用一种快速，强大的计划拦截轨迹的方法。在本文中，基于模型预测控制（MPC）基于基于基于的轨迹计划者（RL）控制策略。在模拟中评估，比较并测试了它们的效果，速度和鲁棒性。基于MPC的计划者还在现实世界中进行了测试。
生物信息学研究大师广泛（MBIOINFRESEX）
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2025分子生物学硕士（Mmolbiol）
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