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运动原始扩散：学习可变形物体的轻柔机器人操纵
摘要 - 机器人辅助手术（RAS）中的policy学习缺乏数据效率和多功能方法，这些方法表现出对于精致的手术干预的所需运动质量。为此，我们介绍了运动原始扩散（MPD），这是一种在RAS中模仿学习的新方法（IL），重点是轻柔地操纵可变形物体。该方法结合了基于扩散的模仿学习（DIL）的多功能性与概率动态运动原始基原始（PODMP）的高质量运动产生能力的多功能性。这种组合启动MPD可以轻柔地操纵可变形物体，同时保持数据效率对于稀缺的RAS应用至关重要。我们在状态和图像观察中评估了各种模拟和现实世界机器人任务的MPD。MPD在成功率，运动质量和数据效率方面优于最先进的DIL方法。项目页面：scheiklp.github.io/movement-promistive-diffusion
使用离散时间 H 函数减轻柔性飞机的阵风载荷 ...
湍流和阵风会导致施加在飞机结构上的空气动力和力矩发生变化，从而导致乘客不适，并且结构上必须设计能够支撑的动态载荷。通过设计阵风载荷缓解 (GLA) 系统，可以实现两个目标：第一，实现更高的乘客舒适度；第二，减少动态结构载荷，从而可以设计更轻的结构。本文提出了一种设计组合反馈/前馈 GLA 系统的方法。该方法依赖于多普勒激光雷达传感器测量的飞机前方的风廓线，并基于 H ∞ 最优控制技术和离散时间预览控制问题公式。此外，为了允许在这两个目标之间进行设计权衡（以实现设计灵活性）以及允许指定稳健性标准，引入了使用多通道 H ∞ 最优控制技术的问题变体。本文开发的方法旨在应用于大型飞机，例如运输机或公务机。模拟结果表明，所提出的设计方法在考虑测量的风廓线以实现上述两个目标方面是有效的，同时确保了设计灵活性以及控制器的稳健性和最优性。