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World File Search System运动计划
5 3.RAI-818智能移动机器人技术a。教科书
•自动移动机器人简介。Roland Siegwart和Illah R. Nourbakhsh，麻省理工学院出版社，2004年。•Howie Choset，Kevin Lynch，Seth Hutchinson，George Kantor Wolfram Burgard，Lydia Kavraki和Sebastian Thrun的机器人运动原理，理论算法和实施原理。b。参考书：•机器人运动计划，Jean-Claude Latombe，Kluwer学术出版商，1991年。•概率机器人塞巴斯蒂安·特伦（Sebastian Thrun）。•计划算法，史蒂文（Steven），M，拉瓦勒（Lavalle）。•机器人运动计划Jean Claude Latombe。•移动机器人技术的计算原理，Gregory Dudek和Michael Jenkin。•讲师也可以使用讲义和研究文章。c。目的：本课程侧重于运动计划，感知和推理的概念，这是移动自动驾驶汽车在跨越土地，海洋和空气的动态，非结构化的环境中智能操作所需的。在本课程中，学生将学习如何在非结构化环境中计划机器人的运动，并使用概率方法，这将使他们在不确定性的情况下自我定位并理解周围环境。这些方法将在模拟平台上实现，以关闭透明度循环，以在复杂领域的稳健交付，这些循环在复杂的字段中进行了强大的交付，这些循环通常不是为了容纳机器人而设计的。还将讨论智能机器人系统的案例研究。d。课程结果：完成该模块后，学生将能够：•了解各种运动计划算法并在各种环境中实施。•了解使用统计建模技术（例如高斯过程）的使用，以允许机器人解释传感器数据并理解其周围环境。•了解概率方法如何解决由于现实世界中非确定性而固有的不确定性。•能够适应并应用机器人概念来设计和开发针对不同应用领域的实用机器人解决方案。•了解如何使用Python语言和机器人中间件（例如ROS）在简单的移动机器人上实现概率方法。
算法机器人技术简介秋季2024年教学大纲
概述：构成机器人规划，州估计和控制的基础的算法简介。主题包括优化，运动计划，不确定性表示，卡尔曼和粒子过滤器以及点云处理。作业专注于编程机器人在模拟中执行任务。
互动感知的轨迹维修符合正式的交通规则
摘要 - 符合条件的合规性对于自动车辆的运动计划至关重要。如果最初计划的轨迹vi-Olates traffirfimful fraffim fraffim fraffim，则建议修复它，而不是完全对其进行补充以节省计算时间。然而，没有轨迹修复框架可以考虑交易参与者之间的相互作用，这可能导致保守的驾驶行为。为了解决这个问题，我们第一次提出了基于游戏理论的互动感知轨迹修复算法。我们的新型算法预测了修复轨迹对其他交通参与者的影响，然后以最佳结果执行轨迹候选者。为了证明我们的维修机制，我们将其集成到一个后退的运动计划框架中。使用CommonRoad基准套件对我们的方法进行评估，表明与互动 - 纳维尔修复策略相关联 - 我们的方法避免了不必要的保守驾驶行为，并实现了更高的维修率。
MPC计划安全和可信赖的机器人动议
摘要 - 安全人类机器人相互作用（HRI）的策略，例如已建立的安全运动单元，为生物力学上安全的机器人运动提供了速度缩放。此外，值得信赖的HRI需要基于心理的安全方法。此类方案可以非常保守，并且在机器人运动计划中应效率地符合此类安全方法。在这项研究中，我们通过模型预测控制机器人运动计划器提高了先前引入的基于心理安全性的安全性方法的效率，该方法同时调整了笛卡尔路径和速度，以最大程度地减少到目标姿势的距离。下属实时运动发生器通过整合安全运动单元来确保人体安全。我们的运动计划者通过两个实验验证。同时调整路径和速度可以实现高度时间的机器人运动，同时考虑了人类的身体和心理安全。与直接路径速度缩放方法相比，我们的计划者可以实现28％的运动执行。
Moveit和Moveit Pro之间的功能比较
Moveit Pro是一个开发人员平台和SDK，其中包含许多用于机器人ARM运动计划，控制，抓握和计算机视觉的高级算法。Moveit Pro可以更快，更可靠地运送生产。MoveIt是ROS生态系统中Moveit Pro最初建立的原始开源框架。
Wil Thomason
1。通过基于矢量采样的计划，微秒中的动作。Wil Thomason *，Zachary Kingston ∗和Lydia E. Kavraki。ICRA 2024， *表示同等的贡献。2。随机隐式神经签名的距离功能，用于在感知不确定性下安全运动计划。Carlos Quintero-Peña，Wil Thomason，Zachary Kingston和Lydia E. Kavraki。ICRA 2024。3。通过负担得起的抽象技能的动态基础加速了长马计划。Khen Elemelech，Zachary Kingston，Wil Thomason，Moshe Y. Vardi和Lydia E. Kavraki。 ICRA 2024。 4。 对象通过模拟衍生的可行动作重新配置对象。 Yiyuan Lee，Wil Thomason，Zachary Kingston和Lydia E. Kavraki。 ICRA 2023。 5。 一种基于统一的采样方法，用于集成任务和运动计划。 Wil Thomason和Ross Knepper。 ISRR2019。 6。 社会动量：在动态多机构环境中可清晰导航的框架。 Christoforos Mavrogiannis，Wil Thomason，Ross Knepper。 HRI2018。 7。 零射门学习，以识别陌生的手势识别。 Wil Thomason和Ross Knepper。 ISER2016。Khen Elemelech，Zachary Kingston，Wil Thomason，Moshe Y. Vardi和Lydia E. Kavraki。ICRA 2024。4。对象通过模拟衍生的可行动作重新配置对象。Yiyuan Lee，Wil Thomason，Zachary Kingston和Lydia E. Kavraki。 ICRA 2023。 5。 一种基于统一的采样方法，用于集成任务和运动计划。 Wil Thomason和Ross Knepper。 ISRR2019。 6。 社会动量：在动态多机构环境中可清晰导航的框架。 Christoforos Mavrogiannis，Wil Thomason，Ross Knepper。 HRI2018。 7。 零射门学习，以识别陌生的手势识别。 Wil Thomason和Ross Knepper。 ISER2016。Yiyuan Lee，Wil Thomason，Zachary Kingston和Lydia E. Kavraki。ICRA 2023。5。一种基于统一的采样方法，用于集成任务和运动计划。Wil Thomason和Ross Knepper。 ISRR2019。 6。 社会动量：在动态多机构环境中可清晰导航的框架。 Christoforos Mavrogiannis，Wil Thomason，Ross Knepper。 HRI2018。 7。 零射门学习，以识别陌生的手势识别。 Wil Thomason和Ross Knepper。 ISER2016。Wil Thomason和Ross Knepper。ISRR2019。6。社会动量：在动态多机构环境中可清晰导航的框架。Christoforos Mavrogiannis，Wil Thomason，Ross Knepper。HRI2018。7。零射门学习，以识别陌生的手势识别。Wil Thomason和Ross Knepper。 ISER2016。Wil Thomason和Ross Knepper。ISER2016。ISER2016。
运动机能学 - KINE
KINE 5400 运动评估、处方和规划 (3) LEC. 3. Pr. (KINE 3620 或 KINE 3623) 和 (KINE 3680 或 KINE 3683)。本课程旨在培养与客户合作、进行健康和健身运动测试以及根据美国运动医学院 (ACSM) 和国家体能协会 (NSCA) 指南制定运动计划所需的知识、技能和能力。本课程将重点介绍运动测试和规划的原则和指南。
用聚合物混合离子...
2自动地面车辆的运动计划 - 概述6 2.1模块化框架。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。6 2.2端到端框架。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。8 2.3模仿学习。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。9 2.3.1行为克隆。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。10 2.3.2直接政策学习。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。11 2.3.3逆增强学习。。。。。。。。。。。。。。。。。11 2.3.4模仿学习对运动计划的限制。。。。11 2.4基础模型。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。12 2.4.1基础模型在自动驾驶中的能力。。。。12 2.4.2世界模型。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。14
首尔国立大学研究生院合作课程AI专业
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