设置和配置 Copley 电机控制器

我通常会尽可能尝试使用 Copley 电机控制器。这有几个原因，包括：

可靠性

Linux 软件 API（只需少量费用），可以轻松包装以在 ROS 中使用

Copley，如果您正在阅读本文，您应该让每个人都可以免费使用 CML...

适用于各种不同控制器（交流、直流、有刷、无刷、步进、小电机、大电机等...）的相同软件 API

出色的支持

灵活且易于使用的界面，用于启动新系统

这导致多年来与我合作的许多其他人选择 Copley 控制器，然后询问我如何配置它们。这篇文章是使用 Copley 电机控制器构建新系统的指南。

注意/免责声明：我在这篇文章中嵌入了许多视频。他们不需要观看这个，但它们提供了丰富的信息。我也会诚实地承认我没有完全观看这些视频......

1.正确连接电机控制器

每个控制器都有自己的接线指南。除了说您应该遵循您所拥有的驱动器的接线指南之外，这里还有一些想法：

从制造商处购买电缆和/或连接器套件。对于非生产系统，这将使您的生活变得更加轻松（尽管它确实花费更多）。

比驱动器多购买一个连接器套件。以防万一……

必须连接的基本项目有：

电源

电机

编码器和/或霍尔反馈（可以位于电机和/或负载上）

STO（安全扭矩关闭）和/或启用。并非所有驱动器都有 STO，如果驱动器有 STO 但您想使用启用线，可以使用跳线来禁用 STO

通信（串行、CAN 等）

对于 CAN，请确保最后一个设备已端接，并且 CAN 转换卡具有端接电阻

Copley CAN 卡有一个内部跳线来设置终止（Copley 可以更好地记录这一点......）

其他常见项目：

限位开关（如果适用）

电机温度传感器（很多电机没有这个）

尝试从 Copley 购买 CAN 适配器。

他们工作

视频