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四足控制全栈开发套件
只是与机器人专家社区的机器人分享此公告。我还没有机会使用这个。我知道我通常只分享我用过的东西，但我觉得这是值得分享的。如果您尝试一下，请告诉我们它是如何工作的。 Announcing Quad-SDK!全栈四足控制代码开源，所以任何人......后四足控制全栈开发套件首先出现在机器人专家的机器人上。
来源:Robots For Roboticists博客只是与机器人专家社区的机器人分享此公告。我还没有机会使用这个。我知道我通常只分享我用过的东西，但我觉得这是值得分享的。如果您尝试一下，请告诉我们它是如何工作的。
宣布推出 Quad-SDK！全栈四足机器人控制代码开源，因此任何人都可以直接开始对有腿机器人进行编程。这一模块化代码将为希望仅研究控制堆栈的一部分（包括其他研究项目中的有腿机器人）的研究人员提供一个良好的起点，并为未来的改进提供基线。
视频
主要特点：
* 开源，兼容ROS
* 支持跳跃等敏捷动作
* 跨平台，支持 Unitree A1 和 Ghost Spirit（并且易于添加新机器人）
* 全栈，包括高层路径规划、非线性MPC、低层控制、通信、调试等。
* 多机器人支持
* 强大的软件工程，CI 和“主”中的所有版本都在硬件上进行了测试
* 易于扩展——贡献您自己的更好的控制器！
今年夏天早些时候，Quad-SDK 在 ICRA 腿式机器人研讨会上获得了最佳论文奖！祝贺整个团队！
代码：
论文：https://www.andrew.cmu.edu/user/amj1/papers/Quad_SDK_ICRA_Abstract.pdf
研讨会：https://leggedrobots.org/contributions.html
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