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这款 DIY 双足机器人使用气动“空气肌肉”代替电机
1987 年，英国摄影师理查德·格林希尔 (Richard Greenhill) 对机器人技术着迷（但没有接受过实际培训），他决定建造一个真人大小的人形机器人，它可以做一些有用的事情，比如搬运行李。他当时在一家名为“星际机器人”的初创公司工作，但他无法说服那里的任何人建造这样一台机器，因此他开始在自己的阁楼上自己建造一台机器。为了帮助他的项目，他每周组织十几个志同道合的人聚会。每个周三晚上，他的妻子莎莉都会做一大锅意大利面，而小组成员则会修补从旧打印机和垃圾场捡来的部件。他们称自己为影子组织。他们最终建造了几个不同的机器人，但他们的主要项目是两足暗影行者。 1987 年，摄影师理查德·格林希尔 (Richard Greenhill) 每周组织一次 DIY 爱好者聚会，在他的阁楼上进行项目，其中包括《影子行者》(Shadow Walker)。理查德·格林希尔（Richard Greenhill）和大卫·巴克利（David Buckley）格林希尔的朋友大卫·巴克利（David Buckley）是他在星际公司认识的机器人和电子动画专家，他根据人体骨骼结构和肌肉运动的医学教科书勾画出了一个粗略的设计。机器人的骨架由枫木制成，被大大简化了——小腿上只有一根骨头，每只脚上都有一个宽脚趾。脚踝的双轴设计允许两个角度的运动。膝盖没有复杂的膝盖骨。格林希尔不希望机器人使用电机，所以它的运动是受控制的
来源:IEEE Spectrum _机器人1987 年，英国摄影师理查德·格林希尔 (Richard Greenhill) 对机器人技术着迷（但没有接受过实际培训），他决定建造一个真人大小的人形机器人，它可以做一些有用的事情，比如搬运行李。他当时在一家名为“星际机器人”的初创公司工作，但他无法说服那里的任何人建造这样一台机器，所以他开始在自己的阁楼上自己建造一台机器。
为了帮助完成他的项目，他每周组织十几个志同道合的人聚会。每个周三晚上，他的妻子莎莉都会做一大锅意大利面，而小组成员则会修补从旧打印机和垃圾场捡来的部件。他们称自己为影子组织。他们最终建造了几个不同的机器人，但他们的主要项目是两足暗影行者。
1987 年，摄影师理查德·格林希尔 (Richard Greenhill) 每周组织 DIY 爱好者聚会，在他的阁楼上进行项目，其中包括《影子行者》。理查德·格林希尔 (Richard Greenhill) 和大卫·巴克利 (David Buckley)
格林希尔的朋友大卫·巴克利（David Buckley）是他在星际公司认识的一位机器人和电子动画专家，他根据人体骨骼结构和肌肉运动的医学教科书勾画出了一个粗略的设计。机器人的骨架由枫木制成，被大大简化了——小腿上只有一根骨头，每只脚上都有一个宽脚趾。脚踝的双轴设计允许两个角度的运动。膝盖没有复杂的膝盖骨。
Greenhill 不希望机器人使用电机，因此它的运动是通过压缩空气来控制的，以伸展和收缩 28 个“空气肌肉”——他的 McKibben 肌肉版本，于 20 世纪 50 年代发明，通过气动来模仿肌肉组织。肌肉通过 8 个关节（臀部、膝盖、脚踝、脚趾）与骨骼相连，提供 12 个自由度。
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