YOLOP: You Only Look Once for Panoptic Driving Perception
全景驾驶感知系统是自动驾驶的重要组成部分。高精度、实时的感知系统可以帮助车辆在驾驶时做出合理的决策。我们提出了一个全景驾驶感知网络（YOLOP），用于同时执行交通物体检测、可驾驶区域分割和车道检测。它由一个用于特征提取的编码器和三个用于处理特定任务的解码器组成。我们的模型在具有挑战性的 BDD100K 数据集上表现非常出色，在准确性和速度方面在所有三个任务上都达到了最先进的水平。此外，我们通过烧蚀研究验证了我们的多任务学习模型用于联合训练的有效性。
