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无人机传感器有效负载设计实践

2023年5月31日 15:45 33 Comments
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This post is part of the Hands on Robot Design series.有关机械、电气、运动控制、计算、传感器等的信息，请参阅此处查看帖子/主题的完整列表http://robotsforroboticists.com/hands-on-ground-robot–drone-design-series。 Once we had a drone we needed the sensors and computer to make this drone operate.秉承尝试让无人机轻如……的想法，无人机传感器有效负载设计实践一文首先出现在机器人专家的机器人上。

来源:Robots For Roboticists博客

这篇文章是动手机器人设计系列的一部分。请参阅此处查看完整的文章/主题列表 http://robotsforroboticists.com/hands-on-ground-robot–drone-design-series 有关机械、电气、运动控制、计算、传感器等的信息。

一旦我们拥有了无人机，我们就需要传感器和计算机来让这架无人机运行。为了保持无人机尽可能轻（而不关心美观）的理念，有效载荷的构建考虑到了重量最小化。有效载荷安装在无人机前部附近的碳纤维管上。在两个垂直侧壁上，其中一个侧壁专用于电力电子设备，另一侧壁专用于计算机。计算机运行无人机的所有自主和控制软件以及物体检测。为了协助物体检测，还使用了英特尔计算棒。主计算机是 Intel NUC i7。

负载传感器规格：

Velodyne (VLP-16) Puck Lite

Xsens MTi-200-VRU-2A8G4 IMU

英特尔实感 L515 (x2)

  • UEye UI-3241LE-M/C RGB 摄像头

    • CozIR®-LP3 1% CO2 传感器英特尔双频无线-Ac 8265 W/Bt WiFi（用于 WiFi 和蓝牙设备检测）对于探索地图和定位 (SLAM)，Velodyne VLP16 Puck Lite LIDAR 是主要传感器。 Realsense L515 的 RGBD 摄像头可用于帮助垂直定位（这些对于垂直轴中的上升/下降特别有用）和物体检测。带有鱼眼镜头的 uEye 视觉相机（安装在 Realsense 相机之间）是用于物体检测的主要传感器，用于在地下环境中查找所需的文物。为了改进映射和定位，Xsens IMU（橙色小盒子）被刚性地安装在 Velodyne 的正下方（颠倒）。除了时间同步之外，Teensy 还有其他几项任务，包括：控制无人机上的 LED 灯（通过 USB 接收消息时）相关

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