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无人机设计实践
This post is part of the Hands on Robot Design series.有关机械、电气、运动控制、计算、传感器等的信息，请参阅此处查看帖子/主题的完整列表http://robotsforroboticists.com/hands-on-ground-robot–drone-design-series。 The drones designed for the DARPA SubT challenge needed to be great at flying through tunnels and exploring unknown subterranean environments. The plan was to be as aggressive as…The post Drone Design Hands On appeared first on Robots For Roboticists.
来源:Robots For Roboticists博客这篇文章是动手机器人设计系列的一部分。请参阅此处查看完整的文章/主题列表 http://robotsforroboticists.com/hands-on-ground-robot–drone-design-series 有关机械、电气、运动控制、计算、传感器等的信息。
为 DARPA SubT 挑战而设计的无人机需要擅长穿越隧道和探索未知的地下环境。该计划是尽可能积极地探索困难的环境。积极探索的缺点是在测试过程中会发生很多崩溃。为了从这些崩溃中恢复，我们使用了模块化框架，如果任何部件损坏，都可以轻松更换（某些部件比其他部件更容易）。这款定制无人机是专门设计的，在这些环境中表现出色。这是一种本质上不稳定的无人机，需要经验丰富的人类飞行员或自动控制装置才能操作。
我们有多种无人机设计，该设计被命名为“Drone Small”，因此我们将它们命名为 DS#，其中 # 是我们制造的无人机的 ID。我们建造了 4 架无人机。
无人机的核心是 Pixracer 控制器（实际上它是有效载荷，但这是下一篇文章的内容）。 Pixracer 控制器从传感有效负载中的计算机接收命令并执行它们。从那里，电子速度控制器 (ESC) 将对电机进行换向。由于灰尘进入和内部轴承的磨损，在测试过程中必须每隔几个月更换一次电机（是的，我知道你可以更换轴承，但几个月后它们从未像新的一样好。）我们根据观察到的推力减少来确定何时更换电机。
我们开发的解决方案具有以下规格：
规格
类型：定制四旋翼X架尺寸：830（长）x 770（宽）x 350高）毫米重量：6.2 千克（13.7 磅）功率：326 Wh（22000 mAh，14.8V 4S 锂电池）速度：5+ mps耐力：13 分钟单击此处继续这篇文章并阅读有关传感器有效负载的信息