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目的立体定向引导系统始终保持高精度且使用简单，对于精确的立体定向定位和缩短手术时间至关重要。尽管机器人引导系统被广泛应用，但目前可用的系统还不能完全满足结合无框架手术和机器人技术优势的立体定向引导系统的要求。作者开发并优化了一种小型但高精度的引导系统，该系统的设计使其可以无缝集成到现有的手术室 (OR) 设置中。本临床研究旨在概述这种微型机器人引导系统的开发并介绍作者的临床经验。方法在对机器人立体定向引导系统进行广泛的临床前测试后，对机器人固定、软件可用性、导航集成和末端执行器应用进行了调整。随后，在 2013 年至 2019 年期间的 150 名患者的临床系列中推进了机器人系统的开发，包括 111 次针吸活检、13 次导管置入和 26 次立体脑电图 (SEEG) 电极置入。在临床试验期间，不断进行修改以满足每种适应症的设置要求、技术规格和工作流程。对于每种应用，都会评估特定的设置、工作流程和平均手术准确度。结果在 150 例病例中，149 例可应用微型机器人系统。每个手术中的设置都成功实施，而不会增加大量的手术时间。工作流程无缝集成到现有手术中。在研究过程中，手术准确性得到了提高。对于活检手术，真实目标误差 (RTE) 从平均 1.8 ± 1.03 毫米减少至入口处的 1.6 ± 0.82 毫米 (p = 0.05)，从 1.7 ± 1.12 毫米减少至目标处的 1.6 ± 0.72 毫米 (p = 0.04)。对于 SEEG 手术，RTE 从手术前半部分的平均 1.43 ± 0.78 毫米减少至后半部分入口处的 1.12 ± 0.52 毫米 (p = 0.002)，从 1.82 ± 1.13 毫米减少至目标处的 1.57 ± 0.98 毫米 (p = 0.069)。所有病例均未观察到愈合并发症或感染。结论 微型机器人引导装置已成功应用于 149 例立体定向手术，证明了其多功能性和无缝集成到现有工作流程的能力。根据这些数据，机器人可以显著提高准确性，而无需增加时间支出。
立体定向神经外科微型机器人引导装置的开发
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