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摘要 - 铰接式对象操纵需要精确的对象相互作用，必须仔细考虑对象的轴。先前的研究采用交互式感知来操纵铰接的物体，但通常，开放环方法通常因忽略相互作用动力学而受到影响。为了解决此限制，我们提出了一条闭环管道，将交互感与在线轴估计的分段3D点云进行估算。我们的方法利用任何交互式感知技术作为交互感感知的基础，诱导轻微的对象运动生成不断发展的动态场景的点云框架。然后使用段的任何模型2（SAM2）对这些点云进行分割，然后将对象的移动部分掩盖以进行准确的运动在线轴估计，从而指导子序列的机器人动作。我们的方法显着提高了涉及清晰对象的操纵任务的精确和效率。模拟环境中的实验表明，我们的方法优于基线方法，尤其是在要求基于轴心控制的任务中。
使用基于SAM2的跟踪
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