轨迹 生成 多模式 相互作用 样本 收敛性 方法 预测 假设 需要 计划中的 人类 模型 互作用 实现 导航的 学习方法 结果表明 新方法 机器人 实验结果 运动 混乱的 模拟数据 准确性 线方法 变分学 假设的 不同的 运动计划 性能结果 适用性 神经网络