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摘要-实时数字控制计算机的可靠性不仅取决于所用硬件和软件的可靠性，还取决于计算控制输出的时间延迟，因为计算时间延迟会对控制系统性能产生负面影响。对于给定的固定采样间隔，计算时间延迟的影响分为延迟和损失问题。当计算时间延迟非零但小于采样间隔时发生延迟问题，而当计算时间延迟大于或等于采样间隔时发生损失问题，即控制输出丢失。分析这两个问题作为评估实时控制系统的一种手段。首先，对计算时间延迟的影响进行了一般分析，并给出了系统稳定性的必要条件。然后，我们对计算时间延迟对机器人控制系统的影响进行了定性和定量分析，推导出了计算时间延迟相对于系统稳定性和系统性能的上限。
计算时间延迟及其对实时控制系统的影响
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