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专利局官方公报
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(57) 摘要：公开了一种用于自主导航的飞行器偏航角估计的系统和方法。该系统包括以预定义方式位于竞技场中的第一组超宽带 (UWB) 传感器，以及安装到飞行器上的第二组超宽带 (UWB) 传感器、加速度计、陀螺仪和处理器。处理器被配置为基于从第一组 UWB 传感器、加速度计和陀螺仪接收的信号来识别第二组 UWB 传感器相对于惯性参考系的位置。处理器还被配置为基于第二组超宽带传感器对应于参考系的矢量角的位置来计算偏航角。该系统始终提供准确的偏航角估计，并且在 GNSS 拒绝环境中提供准确的定位。

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