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在 AWS RoboMaker 中运行高保真 O3DE 模拟
开发自主机器人很难。因为它需要开发、集成和测试硬件和软件，所以在物理环境中这样做既困难又昂贵。使用模拟，机器人开发人员可以快速测试他们的代码，在最终将软件部署到硬件上进行现实世界测试之前进行多次迭代。拥有 […]
来源:AWS博客_机器人开发自主机器人很难。因为它需要开发、集成和测试硬件和软件，所以在物理环境中进行这些工作既困难又昂贵。使用模拟，机器人开发人员可以快速测试他们的代码，在最终将软件部署到硬件上进行现实世界的测试之前进行多次迭代。拥有高保真模拟器可以让开发人员满怀信心地测试他们的机器人的视觉、感知和识别系统。开放 3D 引擎 (O3DE) 是一个社区驱动的开源模拟器，可提供机器人模拟所需的高保真逼真渲染水平。
开放 3D 引擎 (O3DE)O3DE 简介
O3DE 是一个 3D 引擎，能够为游戏创建和运行逼真的 3D 世界。为了实现照片级逼真的渲染，它使用可配置的多线程渲染引擎 Atom，该引擎支持基于物理的渲染 (PBR)、光线追踪、后处理和前向 + 渲染等功能。O3DE 还能够通过其基于 Nvidia PhysX 的物理引擎模拟现实世界的物理。
Atom 基于 Nvidia PhysX 的物理引擎O3DE 基于称为 Gems 系统的模块化系统架构。这允许您根据需要为项目选择和配置任意数量的包 (Gem)。Gem 可以来自 O3DE 项目本身、第三方提供商或定制。随着最近添加的 ROS 2 gem，这使 O3DE 能够与使用机器人操作系统 (ROS) 开发机器人的机器人模拟一起工作。通过提供场景渲染和物理建模，机器人开发人员可以在纯模拟环境中测试和训练与现实世界非常相似的感知模型。
Gems 系统 ROS 2 gem AWS RoboMaker本教程将介绍如何从 O3DE 示例应用程序（机器人吸尘器示例）创建 Docker 映像并将其作为模拟作业部署在 AWS RoboMaker 中。
机器人吸尘器示例