使用 Viam 整合 ROS 日志记录 | Viam

在上一篇博文中，我们研究了如何将 Viam 与 ROS 2 集成以及如何连接 Flutter 应用程序进行远程控制。在这篇博文中，我想看看如何使用 Viam 云平台 Web UI 监控和调试 ROS 2 日志记录。

博文 Viam 可以与 ROS 2 集成 连接 Flutter 应用程序进行远程控制 监控和调试 ROS 2 日志记录

我想到的用例是，当一个车队分布在许多不同的地方和网络上时，您正在寻找一个基于云的单一玻璃窗格来查看您的机器人发生了什么。 Viam 云平台有一个内置的日志数据视图，因此目标是弄清楚将 ROS 日志消息带入其中有多么容易。

车队分布在许多不同的地方和网络中 基于云的单一玻璃窗格 ROS 日志消息

在对 ROS 2 如何处理日志进行了一些研究之后，我了解到访问日志消息基本上有两种方式：有常见的日志文件，但也有 ROS 主题提供对机器人组件中日志数据的整体访问。

访问日志消息的两种方式 ROS 主题提供对机器人组件中日志数据的整体访问

虽然通过 Viam 数据管理器将任何类型的文件上传到 Viam 云平台都很简单直接，但它并不能直接帮助我实现查看实时连续日志消息流的目标。此外，我打算使用 Viam 的日志查看器 UI，包括其过滤和搜索功能，因为日志信息可能非常丰富，而这些功能无疑使分析和调试过程变得更加容易。

Viam 数据管理器 查看实时连续的日志消息流 Viam 的日志查看器 UI 过滤和搜索功能 预先存在的 ROS 2 集成模块 开发一个小服务 获取 ROS 消息，将它们映射到 Viam 消息，并通过 Viam 记录器记录它们，

图片：Viam ROS 2 记录器架构

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