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功率和力量限制还是速度和分离监控？
作者：战略与合作副总裁 Alberto Moel 在过去的两年里，我们撰写了关于制造业的灵活性如何变得越来越重要、人类和机器如何协同工作来提高灵活性以及这种灵活性如何具有价值的文章。
来源:Veo机器人博客您的应用是否适合 SSM 的关键问题是确定机器人在移动时人与机器人之间的距离，即最小危险距离 (MDH)。[1] 在这种情况下，危险是机器人，机器人运行时人必须离机器人足够远，以便如果人接近机器人，机器人可以在人与机器人接触之前安全停止。这种方法可能是应用的一部分（例如，人在机器人携带的工件上执行步骤）或意外（人与机器人彼此靠近但在正常运行期间不交互）。因此，机器人运行时人必须保持最小距离（MDH）。
[1]MDH 取决于机器人速度、有效载荷、姿势、机器人控制器延迟，当然还有特定机器人的动力学和力学。我们之前的研究表明，对于各种机器人来说，即使在零速度下，这个 MDH 至少为 1-1.5 米，因为 MDH 需要包含机器人控制器延迟。[2] 如果应用程序包含这样的距离，并且人类可以在机器人操作时处于这个 MDH，我们就可以继续（框 2，图 1）。
以前的工作 [2] 框 2 图 1如果无法满足 MDH 条件，可能需要对应用程序进行一些创造性的重新思考（框 3，图 1）。也许让机器人以高速移动或带着重物远离人类或重新配置工作流程将允许机器人和人之间有足够的距离。然而，在机器人运行时，机器人和人可能仍然必须比 MDH 更近（可能是由于空间限制）。在这种情况下，这是坏消息；应用程序实际上无法实现协作，可能需要使用物理围栏或防护装置将人与机器人分开。
框 3 图 1 物理围栏或防护装置