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CoRL2025 – RobustDexGrasp：灵巧的机器人手几乎可以抓取任何物体
灵巧度差距：从人手到机器人手 观察你自己的手。当你阅读本文时，它正在以看似毫不费力的优雅握着你的手机或点击你的鼠标。人类的双手拥有超过20个自由度，拥有非凡的灵巧性，可以握紧重锤，旋转螺丝刀，或者在东西打滑时立即调整。 [...]
来源:Robohub灵巧度差距：从人手到机器人手
观察你自己的手。当你阅读本文时，它正在以看似毫不费力的优雅握着你的手机或点击你的鼠标。人类的双手拥有超过20个自由度，拥有非凡的灵巧性，可以握紧重锤，旋转螺丝刀，或者在东西打滑时立即调整。
灵巧的机器人手具有与人手相似的结构，具有巨大的潜力：
通用适应性：处理从精致的针到篮球的各种物体，实时适应每个独特的挑战。
通用适应性：精细操作：执行复杂的任务，例如钥匙旋转、剪刀使用和外科手术，而这些任务是使用简单的夹具无法完成的。
精细操作：技能转移：它们与人手的相似性使它们成为从大量人类演示数据中学习的理想选择。
技能转移：尽管有这种潜力，但由于灵巧操作的困难，大多数当前的机器人仍然依赖于简单的“抓手”。类似钳子的抓手只能在结构化环境中执行重复性任务。这种“灵活性差距”严重限制了机器人在我们日常生活中的作用。
在所有的操控技巧中，抓握是最基本的。它是许多其他功能出现的门户。如果没有可靠的抓取，机器人就无法拾取工具、操纵物体或执行复杂的任务。因此，我们在这项工作中专注于为灵巧的机器人配备能够稳健地抓取不同物体的能力。
挑战：为什么灵巧的抓握仍然难以实现
虽然人类可以用最少的有意识的努力来抓住几乎任何物体，但机器人灵巧抓取的道路充满了根本性的挑战，这些挑战几十年来一直困扰着研究人员：
高维控制复杂度。 跨不同对象形状的概括。 单目视觉下的形状不确定性。