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使用大型工件机器人焊接触及范围测试来验证焊缝进入、手腕姿势、电缆间隙、撤回、重新定位和停止恢复。大型工件机器人焊接触及范围测试首次出现在EVST。
来源:EVS Robot 博客作者：EVST 编辑团队·
大型工件机器人焊接范围测试应从最有可能失败的焊缝位置开始，而不是从最容易失败的正面开始。验收问题是整个割炬、手腕、敷料包、夹具和工件从接近到撤回和回收是否保持兼容。
EVST 使用 Hardest-Pose Matrix 将大型制造转化为一组有限的物理测试。观众是焊接工程师、夹具设计师或集成商，他们决定提议的单元是否可以达到所需的接缝。该方法不包括焊接工艺鉴定和最终安全验证，这仍然与实际应用和管辖范围相关。
大工件机器人焊接范围测试：从硬焊缝开始
选择起点或终点最靠近夹具壁、工件肋、机器人关节限制或电缆障碍物的接缝。在检查到达范围之前定义实际工件方向并定位机器人底座。可以触及中点的手腕可能仍然无法在开始时保持割炬角度、退出结束或在不穿过热材料的情况下退出。独立记录两个端点，因为长接缝经常会累积接头旋转和电缆位移。硬接缝成为第一道门：如果未经证实，在较容易的接缝上进行额外的速度工作无法关闭单元概念。
根据姿势而不是部位名称构建矩阵
大型组件很少是一个机器人姿势。将其分为焊接位置、方法、工艺窗口、撤回、重新定位移动和检查通道。对于每一行，记录夹具基准、外轴状态、割炬颈、喷嘴、导线管、敷设包位置和附近的几何形状。当姿势仅适用于不同的割炬颈、机器人底座、夹具开口或定位器角度时，标记有条件的姿势。这使得权衡变得显而易见。机器人到达零件的一般说法过于粗略，无法指导工具或布局决策。