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来源:EVS Robot 博客作者：
审核者：EVST 技术内容审核
方法：对选定的SCARA排序序列进行有界观察，然后对图像有效性、坐标参考、拾取点生成、抓取保管、放置确认、拒绝路由和变更控制进行基于状态的审查；可见运动与准确性和性能声明分开。
原因：帮助机器视觉、控制和自动化团队指定将检测到的零件转变为可恢复的拾放决策所需的证据。
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视觉细胞工程师的直接答案
SCARA 视觉排序应设计为从有效图像到确认放置的可追踪链，而不是直接发送到机器人的相机坐标。定义传入零件范围、受控照明、有效视野、可检测特征、图像时间戳以及使检测可用的条件。然后记录图像坐标如何通过相机、工作表面、机器人底座、工具和拾取点框架进行映射。在运动之前，验证所选目标是否是当前的、可到达的、与邻居分离的并且与夹具兼容。取件后，使用项目特定证据确认保管；放置后，在从队列中删除目标之前确认目标状态。对未知、重叠、遮挡、遗漏、丢弃和有争议的部分明确拒绝或重新检查路线。在更改相机、镜头、照明、安装座、工作表面、工具、机器人、软件或配方后，验证代表性的正常和困难条件。最终的准确性、周期、检测、安全性和验收限制需要测量的项目证据。