XiaoMi-AI文件搜索系统
World File Search System三段式
基于Q学习和三段式路径规划...
摘要：为实现连续机器人检测飞机油箱舱内缺陷的路径规划，提出一种基于Q学习和三段法的路径规划方法，规划出满足固有和空间结构约束要求的机器人位姿。首先，建立飞机油箱仿真模型，并对工作空间进行栅格化处理，降低计算复杂度；其次，应用Q学习算法，生成从起始点到目标点的路径，根据目标导引角和三段法得到路径上各个过渡点对应的关节变量；最后，通过逐步更新关节变量，使机器人到达目标点。进行仿真实验，结果验证了该算法的有效性和可行性。
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1.充电模式 FM5012D 用线性方式对电池进行涓流 / 恒流 / 恒压三段式充电。当电池电压低于 V TRKL 时进行涓流充 电；当电池电压高于 V TRKL 时进行恒流充电；当电池电压接近 V BAT-REG 时进行恒压充电，此时充电电流 开始逐渐减小，当电流减小到 I FULL 时，判断电池已经充饱，芯片终止充电，待电池电压降低到 V RECHG 后进行再次充电 (Recharge) 。 2.充电软启动功能 当开始给电池充电时，芯片会控制充电电流逐渐增大到设定值，避免了瞬间大电流冲击引起的各种 问题。 3.充电电流设定 充电电流由内部电路设定为恒流 600 mA, 涓流充电为 60mA, I FULL 为 90 mA 可编程设置充饱电压为 500 mA, 涓流充电为 50mA , I FULL 为 75 mA 当输入供电不足或芯片温度过高时， I IN-LIM 会下降。 4.充饱电压设定 FM5012D 芯片默认充饱电压值为 4.20V 可编程设置充饱电压值为 4.35V 5.输入过压保护 输入电压过高，超过 V IN-OVP 时，芯片会控制关闭充电和升压输出，防止芯片和负载因为过压而损 坏，输入电压正常后充电恢复，风扇驱动输出 FAN 不恢复。 6.充电限流保护 当芯片 VIN 端口电压低于 4.7V 时，芯片进入 VIN 限流状态，充电电流逐渐减小，直至到零。 SYMBOL PARAMETER CONDITIONS MIN TYP MAX UNITS