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凝视失败：调查人类目光以应对协作任务中的机器人失败

摘要 - 机器人很容易犯错，这可能会对他们在与人类用户的协作任务中的队友的信誉产生负面影响。从这些失败中检测和恢复对于维持用户的有效信任水平至关重要。但是，机器人可能会失败而不意识到它。检测这种失败的一种方法可能是分析人类的非语言行为和对失败的反应。这项研究调查了人类凝视动力学如何表明机器人的失败，并检查了不同类型的故障如何影响人们对机器人的看法。我们与27名参与者进行了一项用户研究，与机器人移动操纵器合作解决了Tangram难题。机器人被编程为经历两种类型的故障 - 执行和决策 - 在任务的开头或结束时发生，无论是否确认失败。我们的发现表明，机器人故障的类型和时机显着影响参与者的凝视行为和对机器人的感知。具体来说，执行故障导致了更多的目光转移并增加了对机器人的关注，而决策失败导致感兴趣领域的凝视过渡的熵较低，尤其是在任务结束时发生故障时。这些结果表明，凝视可以作为机器人故障及其类型的可靠指标，也可以用于预测适当的恢复动作。索引术语 - 动物失败，凝视动态，人机协作