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World File Search System分布力
在不确定的环境接触和力量中，软机器人的精确控制
摘要 - 重新研究已经报道了生物启发的软机器人的显着性，以表现出灵敏和接触式的友好型。在这项工作中，我们采取了第一个步骤，通过提出一个全面的建模和控制框架来解决细长气动软机器人的问题。我们的框架采用了一个完全参数化的模型，该模型可以准确地描述了使用Hermite插值的机器人配置和分布力。利用此模型，我们进一步建立了一种估计算法，该算法可以推断出有限的运动数据中的完整机器人配置并分布外力，从而使接触位置和力量感知。整合了该模型和估计器，我们的控制框架 - 工作在不同的力下实现了精确的机器人运动控制，平均轨迹跟踪误差在0.3 mm之内。它还检测到并适应不确定的接触，在自动避免障碍物和精确抓握的测试中证明了这一点。此框架对各种应用程序（例如环境探索和安全操纵）有望在需要与环境的互动中进行安全操作。
物理课程
物理课程 PHYS 140 普通地球科学 本课程是针对非科学专业的学生介绍地球及其环境的入门课程。主题包括物理和历史地质学、气象学、海洋学、地球和太阳系。先决条件：无。 PHYS 131 普通物理科学 普通物理科学是针对非科学专业的学生介绍物理、化学、地质学、天文学和气象学等物理科学的综合基础课程。先决条件：无。 PHYS 111L 普通物理科学实验室。在此实验室中，学生将进行物理、化学和地质学的入门级实验。 PHYS 231 普通物理学 I 本课程涵盖物理学基础知识，包括力学、波和热。先决条件：MATH 140。PHYS 211L 普通物理 I 实验室 学生进行物理基础实验，包括力学、波和热物理。共同要求：PHYS 231。PHYS 232 普通物理 II 普通物理 I 的延续。课程涵盖电、磁、光和现代物理概论。先决条件：PHYS 231。PHYS 212 普通物理 II 实验室 学生进行电、磁和光实验。共同要求：PHYS 232。PHYS 233 物理学原理 I（服务学习课程）这是一门基于微积分的力学、波动和热物理原理简介。先决条件：MATH 143。PHYS 213 物理学原理 I 实验室 学生进行力学、波和热物理实验。共同要求：PHYS 233。PHYS 234 物理学原理 II（服务学习课程） 物理学原理的延续，涵盖的主题包括电和磁、光和光学。先决条件：PHYS 233。PHYS 214 物理学原理 II 实验室 学生进行电、磁、光和光学实验。共同要求：PHYS 234。PHYS 331 静力学本课程涵盖静力学原理，包括矢量微积分、分布力、刚体平衡、桁架、框架、梁和各种类型的虚构。先决条件：MATH 143；共同要求：PHYS 243。PHYS 332 动力学 本课程涵盖动力学原理，包括粒子动力学、功和能量、谐波运动、粒子系统、移动坐标系和刚体运动。先决条件：MATH 143；共同要求：PHYS 233。