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自动驾驶汽车的时间 - 最佳轨迹计划和跟踪
摘要：本文提出了一个用于自动驾驶汽车轨迹计划和跟踪的层次控制框架，以应对准确遵循高速，限制性操作的挑战。提出的时间优势轨迹计划和跟踪（TOTPT）框架利用层次控制结构，具有离线轨迹优化（TRO）模块和在线非线性模型预测性控制（NMPC）模块。TRO层使用直接搭档方法生成最小单圈时间轨迹，该方法优化了车辆的路径，速度和控制输入，以达到最快的圈速时间，同时尊重车辆动力学和轨道约束。NMPC层负责准确跟踪TRO实时生成的参考轨迹。NMPC还结合了一种预览算法，该算法利用预测的未来旅行距离来估算下一个时间步骤的最佳参考速度和曲率，从而改善了整体跟踪性能。在加泰罗尼亚电路上的仿真结果证明了该框架以平均速度为116 km/h准确地遵循时间优势的赛车的能力，最大侧向误差为0.32 m。 NMPC模块使用具有实时迭代（RTI）方案的ACADOS求解器来实现毫秒级计算时间，从而可以在自动驾驶汽车中实时实施它。
PROGROGRAMINNOVA-065B-75B-85B.pdf
重置为默认参数重置禁用禁用加速度加速度坡道3 3反向斜坡在反向1.5 1.5 1.5中性坡道上斜坡。向前速度100 100向后速度最大。反向速度60 60最低速度最低速度0 0电池电压电池电压24 24 24速度参考速度参考单端单端ref。DEADBAND Potentiometer deadband 0.2 50mV BRAKE DELAY Brake delay 2 0.5 MULTIMODE SPEED Multimode motor speed 50 50 MULTIMODE CURRENT Multimode current 25 45 BW SAFETY TIME Anticrushing time 0 0 BW SAFETY SPEED Anticrushing speed 0 0 LOW BATTERY Low battery threshold 19 19 TIMEOUT RUN AWAIT RxI compensation 0 60 RUN-AWAY Anti Run-Away function 0 14 CURRENT LIMIT Motor current limit 45 90 RATED CURRENT Motor nominal current 15 25超载时间电动机超载时间60 60 5-J1 HW配置输入配置。引脚5 - J1 N.C.开关N.O. 开关6-J1 HW配置输入配置。 引脚6 - J1 N.O. 开关N.C.开关11-J1 HW配置输入配置。 引脚11 - J1 N.O. 开关N.O. 开关启用警报1启用警报a1启用启用警报2启用警报A 2启用启用警报3启用警报3启用警报A3启用启用警报4启用警报4启用警报A Alarm A4启用警报启用警报12启用警报启用警报A12启用a12启用禁用密码0 0 0引脚5 - J1 N.C.开关N.O.开关6-J1 HW配置输入配置。引脚6 - J1 N.O.开关N.C.开关11-J1 HW配置输入配置。引脚11 - J1 N.O.开关N.O.开关启用警报1启用警报a1启用启用警报2启用警报A 2启用启用警报3启用警报3启用警报A3启用启用警报4启用警报4启用警报A Alarm A4启用警报启用警报12启用警报启用警报A12启用a12启用禁用密码0 0 0