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人形机器人 Pyrène 的反应式行走
该团队已经开发出一种步行控制方案，并在之前的人形机器人 HRP-2 上成功测试，验证了强大的步行模式生成器，该生成器速度足够快，可以进行实时计算，并能够自动定位其脚步（应用示例见 [Stasse et al., 2009] 和 [Ramirez-Alpizar et al., 2016]）。然而，在新的 Pyr`ene 机器人上，由于比 HRP-2 和其系列的第一个原型（Talos 模型）更重，臀部灵活性等各种技术问题使其在当前的步行模式和控制方案下行走不稳定。因此，已经实施了稳定器并进行了部分测试。实习旨在通过研究稳定器和步行模式生成器来改进控制方案的当前状态，包括实时验证控制以允许机器人进行远程操作。
基于 DMP 的受扰场景下机器人与人类之间的反应式交接
摘要 交接看似简单，但需要双方共同协调，这通常在动态协作场景中发生。实际上，人类能够适应并响应其伙伴的运动，以确保在受到干扰或中断的情况下无缝交互。然而，关于机器人交接的文献通常考虑的是简单的场景。我们提出了一种基于动态运动原语的在线轨迹生成方法，以实现机器人在受干扰场景中的反应性行为。因此，机器人能够适应人类的运动（如果交接中断，机器人会停止，同时在伙伴轨迹受到轻微干扰的情况下继续前进）。进行定性分析，以证明所提出的控制器在不同参数设置和非反应性实现下的能力。该分析表明，具有反应性参数设置的控制器产生的机器人轨迹在受到干扰的情况下可以被视为更加协调。此外，我们还对参与者进行了一项随机试验，以验证该方法，方法是通过问卷调查评估受试者的感知，同时测量任务完成情况和机器人空闲时间。事实证明，我们的方法可以显著提高交互的主观感知，并且在分析的两组参数之一下，任务性能指标没有出现统计上显着的下降。本文代表了在交接任务中引入明确考虑扰动和中断的反应控制器的第一步。
柔软的空中机器人，用于碰撞弹性和接触反应式栖息
广泛的研究制定了生态驾驶策略，以使交通平稳并减少信号交叉点的能量融合和排放。这项研究的第一部分（Zhang and du，2022）为以生态驾驶（PCC-edriving）开发了一种新颖的以排为中心的控制，考虑到涉及连接和自动驾驶汽车（CAVS）和人类驱动的车辆（HDVS）的混合流动。此PCC涡流是通过混合模型预测控制（MPC）系统来数学实现的，并通过基于主动集的最佳条件分解算法（AS-OCD）解决。它生成离散的控制定律，以使排接近，根据需要将其分为子平原，然后平稳有效地通过交叉点。尽管数值实验验证了有效性，但未研究混合MPC系统和溶液算法的理论特性。因此，本研究的第二部分侧重于这些理论分析。主要是，我们首先分析并证明了MPC的顺序可行性和混合系统切换可行性，以确保混合MPC系统的控制连续性。接下来，我们考虑了CAV控制不确定性，并证明了强大的MPC控制器的输入到州稳定性。这些证据理论上确保了混合MPC系统的有效性和鲁棒性。最后，我们证明了AS-OCD算法的解决方案最优性和收敛性。它证实，AS-OCD算法可以通过线性转化性速率找到MPC优化器的全局最佳解决方案。
生物医学，专利路径和前景分析中的反应式纳米材料
肝细胞癌（HCC）是全球与癌症相关死亡的第三大主要原因，到2040年，全球死亡人数和诊断的数量预计将增加55％以上（Marrero等人，2018年； Rumgay等人，2022年）。目前，主要治疗方法是肝切除和肝移植。然而，治疗后复发率保持较高，肝切除和肝移植后5年复发率分别为70％和35％（Xu等，2019）。近年来，对微血管侵袭（MVI）在HCC中的作用引起了显着关注。MVI定义为侵袭肿瘤细胞进入血管内皮细胞之间的空间，包括门静脉，肝动脉和淋巴管，是术后复发和HCC患者预后不良的独立危险因素（Gouw等人，2011年）。值得注意的是，对于直径小于5 cm的孤立小型HCC病变的患者，MVI的存在显着降低了无复发的生存率（RFS）和整体存活率（OS）（Sheng等，2020; Hong et al。，2021; Xiong et al。因此，迫切需要具有预后和治疗意义的更多特异性分子生物标志物。近年来单细胞RNA测序（SCRNA-SEQ）技术的快速发展彻底改变了对各种病理组织中细胞异质性的理解（Ramachandran等，2019; Kuppe等，2021）。SCRNA-SEQ导致肝癌研究中的显着发现。每个亚群在肝癌微环境中起着独特的作用。研究表明，肝癌中与肿瘤相关的巨噬细胞（TAM）与患者的预后差密切相关，并且它们在TAM的炎症反应中鉴定了关键基因，例如SLC40A1和GPNMB（Ma等，2019; Zhang等，2019）。此外，SCRNA-SEQ已用于绘制包括T细胞和树突状细胞在内的肝癌组织中的各种免疫细胞亚群。例如，LAMP3阳性树突状细胞介导免疫抑制，而TREM2-阳性TAM抑制了CD8 + T细胞的内化为肿瘤组织（Zhang等，2019; Zheng等，2017; Tan等，2023）。尽管发现了这些发现，但缺乏对肝细胞癌中恶性细胞的表达情况的全面理解，尤其是在MVI的进展过程中，缺乏，并且它们在肿瘤中的特定作用尚不清楚。本研究研究了肝细胞癌中恶性细胞的表达纤维，系统地分类了这些细胞，并详细介绍了与MVI相关的细胞异质性以及特异性恶性亚群的分子生物学特征。一种机器学习方法用于基于恶性细胞的签名基因构建预后模型，该模型不仅增强了签名基因的预后效用，而且还鉴定了先前未报告的分子，即Marcksl1。进一步的研究表明，MARCKSL1可以通过与PTN信号网络的相互作用来促进MVI的发展。目前的发现表明，Marcksl1是肝细胞癌和MVI进展的潜在治疗靶标，对于改善治疗策略和临床结果至关重要，尤其是对于MVI患者。
“汽车可靠软件设计面临的挑战...
动力传动系统：主要是闭环控制功能底盘控制：主要是闭环控制功能车身电子：主要是反应式、事件驱动功能信息娱乐：主要是反应式、事件驱动功能软件密集型 >>100k LOC
在光反应式聚合物中依赖于极化的变形，由二分色染料掺杂
光代表一种非常通用的刺激，它用于控制变形聚合物中变形的用途可以利用要探索的多个参数（例如波长，功率和极化）来获得区分响应。聚合物，而依赖偏振的控制则可以利用二苯甲苯二异构化。随着由光热效应驱动的形状变化的聚合物在许多应用领域中越来越关注，探索极化以调节其响应可以扩大调谐参数空间并提供对材料光学特性的见识。在这项工作中，我们证明了光极化对少量推扣偶氮苯掺杂的液晶网络的变形。我们演示了如何增强聚合物基质中染料对齐方式如何导致正交极化的不同变形。这些结果证明了极化是一种方便的进一步自由度，除了光刺激的波长和强度。
用于移动信息物理系统舰队反应式舰队维护支援规划的多智能体系统
摘要：提高移动信息物理系统车队的可用性和可靠性以及在车队层面面临意外事件时调整维护计划决策的能力是制造商和运营商面临的主要问题。在本研究中，作者提出了一种用于移动信息物理系统车队维护计划的反应式多智能体系统模型。为此，使用了 ANEMONA 多智能体设计方法。在该方法中，对智能体进行建模，然后描述它们的组织和交互视图。在静态和动态环境中进行数值实验。在静态环境中，将提出的多智能体系统与数学规划模型进行比较，以验证前者在满足车队可用性和可靠性预期方面的有效性。在动态环境中，模拟扰动用于说明所提出的多智能体系统的反应性。最后，提出了一种应用于法国庞巴迪运输公司列车维护的铁路运输应用。为此，所提出的多智能体系统集成在目前正在开发的名为“MainFleet”的决策支持系统的模型层中。
用于验证质量的语义模型驱动框架...
物联网的兴起为反应式服务和智慧城市创新提供了主要由实时数据驱动服务增强的平台。然而，众所周知，物联网流数据会受到质量问题的损害，从而影响基于物联网的反应式服务或智能应用程序的性能和准确性。本研究调查了语义方法对物联网流数据质量问题的运行时验证的适用性。为了实现这一目标，提出了语义物联网流数据验证及其框架 (SISDaV)。这种新方法涉及语义查询和推理技术，语义规则是在与外部数据源的既定关系上定义的，并考虑到可能影响流质量的特定运行时事件。这项工作专门针对与物联网流数据中的不一致性、合理性和不完整性有关的质量问题。
成为空中和太空部队的预备役军人
隶属于克雷伊空军基地 110 的塔维尼空军分队为国防和国家安全白皮书的主要战略职能做出了贡献。因此，它是一个反应式战斗工具。它永久地向驻扎在其所在地的部队提供支持，以便他们有效训练并能够立即响应共和国总统通过作战指挥发出的命令。
2023_12CatálogoDNA Docutso 1
•5 x电压：PH.1 + PH.2 + PH.3 + Earth + N•4 x每个进料器的电流：PH1-PH2-PH3-N•最多8 x进料器测量•每个进料器和相位的功率因数和相位•±每个进料器的主动和反应式功率•相位和相位•范围•±活跃的和反应型不足的事件•Execter和相位•量度•量度•量度•量•量•均值毫无用处，•且杂乱无章•均值覆盖范围• 61000-4-30（类S）