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RoboGrav – 面向力敏感空间机械手
摘要 —本文介绍了 RoboGrav，这是一项专注于在第 42 次 DLR 抛物线飞行活动期间在零重力条件下测试全扭矩传感机械臂的任务。RoboGrav 与德国航空航天中心 (DLR)、KINETIK Space、iBOSS、慕尼黑工业大学 (TUM) 和 Novespace 合作进行，旨在推进扭矩控制机器人操纵器的开发和测试，用于在轨服务 (OOS) 和空间组装任务。本文强调了扭矩感应的重要作用，它增强了零重力条件下的操纵任务。进行了实验测试，以确保控制器在零重力下的自由空间运动期间的稳定性，使用针状末端执行器进行环境相互作用。采用外力感应来评估机器人在不同控制器上的准确性和性能。这也使得能够比较机器人在零重力和全重力环境中的行为，为将地球开发的算法转移到太空应用提供了宝贵的见解。使用 iBOSS“iSSi”接口进行的模拟卫星对接任务展示了机器人通过阻抗控制管理位置误差的能力，从而提高了操作稳定性。为该项目开发的技术，例如扭矩传感器的集成、所提出的基于 FPGA 的联合控制算法和通信接口、高级控制器和决策算法，可以转移到未来的太空任务中。RoboGrav 的扭矩传感器机械臂为未来的太空服务和太空组装任务提供了宝贵的经验和方法。
对无定形核变压器绕组中轴向和径向力的比较分析B. D. Thanh *a，T。H. Le A，V。D. D. QuoC B
这项研究的目的是通过两种不同的方法检查和分析作用于无定形核心变压器低压和高压绕组的轴向和径向力，电磁力（EMFS）：一种分析方法：3-D有限元元件（FEM）。首先，提出了分析方法来分析磁回路中泄漏磁场的分布和作用在变压器绕组上的力。然后提出嵌入在ANSYS MAXWELL中的FEM，以在三个不同的工作条件下计算和模拟轴向和径向力：无负载，额定额定负载和短路。最终比较了从低压和高压绕组中的两种不同方法，例如额定电压，额定电流，短路电流，轴向和径向力以及EMF，以说明方法一致。该方法的验证应用于1600KVA-22/0.4KV的三相无定形核心变压器。
承受横向力的框架和板架的极限强度...
本文介绍了部分为船舶结构委员会项目 # 1442 - 船体结构设计的塑性极限状态调查而进行的实验研究。该研究计划包括一系列规模越来越大的实验，以研究船舶框架和格架在横向载荷作用下的塑性行为。初始测试以单个框架进行，固定在两端，并在中心或两端附近施加小块载荷，以便研究两种形式的塑性破坏，即弯曲和剪切。在测试了八个单个框架后，实验继续测试两个小格架（3 个框架连接到一个板面板），然后测试两个大格架（9 个框架加上两个纵梁，连接到 3 个板面板，位于 6.8mx 2.46m 的面板中）。描述了实验程序、数据传感器和全部结果。对框架进行了广泛的 ANSYS 有限元分析，并进行了一些比较。研究发现各种屈曲机制（剪切屈曲、腹板压缩屈曲和断裂）与整体塑性坍塌之间存在许多有趣的关系。本文讨论了对设计（尤其是基于目标的设计）的影响。
建议的横向力要求和注释
第 1 章 抗震结构设计和施工的一般要求....................................................................................................................1 101 UBC §1626 一般规定....................................................................................................................................................................................................................................1 101.1 目的.......................................................................................................................................................................................................................1 101.1 目的.......................................................................................................................................................................................................................................1 101.1 目的.......................................................................................................................................................................................................................................1 101.1 目的.......................................................................................................................................................................................................................................1 1 101.2 最低抗震设计. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 101.6 计算机计算 . . . . . . . . . . . . . . 1 101.7 UBC §1612 负载组合 . . . . . . . . . . . . 1 102 UBC §1627 定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 6 104.2 占用类别. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 104.6 结构系统. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... . ...