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人机协作装配任务中的脑机接口和手动引导控制
摘要：协作机器人 (Cobots) 是一种小型机器，可编程执行各种任务，能够减轻操作员的工作条件。因此，它们可以用于中小型企业，这些企业的特点是生产批次小，任务复杂多样。要开发实际的协作应用，需要合适的任务设计和人机之间的合适交互策略。实现人机之间有效、高效的通信策略是协作方法的里程碑之一，它可以基于多种通信技术，可能以多模式方式实现。在这项工作中，我们专注于合作装配任务。利用脑机接口 (BCI) 向协作机器人提供命令，使操作员能够在所需的时间在独立和合作协助模式之间切换。当操作员查看与不同命令相对应的两个闪烁屏幕时，可以根据收集的大脑命令激活这两种控制，这样操作员就不需要腾出双手向协作机器人发出命令信息，并且可以加快装配过程。通过在装配应用中开发和测试交互来验证所提方法的可行性。对同一装配任务的周期时间（有无协作机器人支持）进行了比较，比较了平均时间、变化性和学习趋势。因此，评估了所提交互策略的可用性和有效性，以评估所提解决方案在实际工业环境中的优势。
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5.自动化功能和工具 ✓ 引导控制：在整个手术过程中调平、设置、保存和跟踪特定于患者的功能性骨盆平面 ✓ 深入了解患者定位和 C 臂方向的变化，以保持在保存的功能性骨盆平面内 ✓ 自动和实时测量杯角和腿长和偏移 ✓ 颈部切割尺：帮助根据术前计划实现精确的截骨术 ✓ 自动校准：一旦引入已知值，人工智能软件将自动校准 ✓ 模板选择：人工智能软件可以解释图像并自动建议使用模板