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World File Search System抛光的
![arxiv：2501.07985v1 [cs.ro] 2025年1月14日](/simg/c\c3a0101d75e42540c70527ec0a228410e73721c3.webp)
arxiv：2501.07985v1 [cs.ro] 2025年1月14日
摘要：机器人系统越来越多地用于工业自动化，诸如抛光需要敏捷性和合规行为等接触任务。这些任务很难建模，从而使经典控制具有挑战性。深钢筋学习（RL）通过直接从数据中启用模型和控制策略来提供有希望的解决方案。但是，其应用于现实世界问题的应用受数据效率低下和不安全探索的限制。自适应混合RL方法将经典控制和RL自适应地结合在一起，结合了两者的优势：来自RL的控制和学习的结构。这导致了数据效率和勘探安全性的提高。但是，它们对硬件应用程序的潜力仍然没有得到充实的态度，迄今为止没有对物理系统的评估。这种评估对于在现实世界中充分评估这些方法的实用性和有效性至关重要。这项工作介绍了用于机器人抛光的混合RL算法CHEQ的实验证明，并具有可变阻抗，这是一项需要精确力和速度跟踪的任务。在模拟中，我们显示可变阻抗会增强抛光性能。我们将独立的RL与自适应混合RL进行了比较，这表明Cheq在遵守安全限制的同时可以实现有效的学习。在硬件上，Cheq实现了有效的抛光行为，只需要八个小时的训练，只会发生五次失败。这些结果突出了自适应混合RL对于直接在硬件上训练的真实世界，接触式任务的潜力。
呼吁论文宏观经济和气候变化的财务方面
与欧洲经济评论合作，马德里大学的卡洛斯三世大学正在组织一次关于“气候变化的宏观经济和财务方面”会议。该会议将于2024年11月15日在马德里大学亲自举行。会议与BancodeEspaña年度研究会议的伴随，今年将重点放在同一问题上，并将在前一天在银行的场所举行。会议的主题广泛，尽管我们正在寻找可以阐明气候变化对货币政策，财务监管，绿色过渡的财务方面以及其他宏观经济政策响应的含义的研究。虽然量化气候变化的经济影响很重要，但我们对可以对气候变化对经济政策的影响提供良好分析的论文感兴趣。欢迎经验和理论论文。该计划将包括该领域学术专家的演讲，然后是讨论者。会议上发表的精选论文将被视为欧洲经济评论（EER）的特刊。提交论文的作者应表明他们是否希望将其论文考虑到特刊。特刊将由Evi Pappa，Fernanda Nechio和OcscarJordà编辑。论文将根据通常的EER标准进行裁判。但是，编辑将加快编辑过程。提交论文的截止日期是2024年4月30日。戴维斯和CEPR）因此，强烈鼓励作者提出已经相对完整和抛光的论文，因为周转会很快。要提交论文，请通过PDF格式将您的草稿发送给eerevi.pappa@gmail.com。选定的贡献者将在2024年5月25日通知。我们不希望有资金来支付参与者的差旅费。请联系会议组织者以获取更多详细信息。会议组织者：Evi Pappa（Carlos III de Madrid和Cepr。eer编辑器）; Fernanda Nechio（旧金山联邦储备银行和CEPR）；和«scarJordà（美国旧金山联邦储备银行
涂有pd的Cu线的针键键工艺
成本降低是最近向CU线键合的主要驱动力，主要是AU线粘结。包装的其他成本降低来自基板和铅框架的新开发项目，例如预镀框（PPF）和QFP和QFN的UPPF降低了镀层和材料成本。但是，由于粗糙的smface饰面和薄板厚度，第二个键（针键键）在某些新的LeadFrame类型上可能更具挑战性。pd涂层的Cu（PCC），以通过裸铜线改善电线键合工艺，主要是为了提高可靠性并增强了S TCH键过程。需要进行更多的FTMDAMENTALS研究来了解粘结参数和粘结工具的影响以提高针迹键合性。在本研究中研究了Au/Ni/pd镀的四型扁平铅（QFN）PPF底物上直径为0.7 mil的PCC电线的针键键过程。两个具有相同几何形状但不同的s脸的胶囊用于研究Capillruy Smface饰面对针键键过程的影响。两种毛细血管类型是一种抛光的饰面类型，用于AU线键合，而颗粒•饰面毛细管具有更粗糙的smface fmish。比较铅（NSOL）ATLD SH01T尾巴之间的过程窗口。研究了过程参数的影响，包括粘结力和表SCMB扩增。过程窗口测试结果表明，颗粒毛细管具有较大的过程窗口，并且SH01T尾巴OCCTM的机会较低。在所有三个Pru·emeter套件中，颗粒状的毛细血管均显示出更高的粘结质量。较高的SCMB振幅增加了成功SS的机会 - 填充针键键的fonnation。ftnther比较了毛细血管smface饰面，3组参数se ttings ttings ttings ttings具有不同的键atld scmb a振幅ru·e测试。与抛光类型相比，Grrumlru·capillruy产生了更高的针迹拉力强度。开发了该过程的有限元模型（FEM），以更好地了解实验性OB使用。从TL1E模型中提取了电线和亚种界面处的电线的Smface膨胀（塑性脱节），并归因于粘附程度（键合）。该模型用于与不同的Smface饰面相连（键合）的实验观察。
朝向机械机械反应的固体燃料 - 菲尔 -
电极| SE接口。3–5其中一些问题与SE在电极材料方面的电化学稳定性以及SE分解的相互作用的形成有关。如果可以形成稳定的固体电解质相（SEI），例如在常规锂离子细胞中石墨和优化的液体电解质之间的界面，这种初始不稳定不一定是一个问题。6 SE对碱金属的分解会导致形成其电子性能将决定其增长的相互作用的形成：7（a），如果大多数分解产物在电子上是电子上绝缘的，那么SEI的增长将最终停止，并且对电源的电源不可能（如果能够远离电源），则可能会影响电源的电源，如果它可能会影响电源，则该电源可能会造成电源的影响，如果是by的电源，则可以在电源范围内构成，而该障碍物是可以在电源上造成的，如果是by sei的范围，则可以在电源上造成，而该障碍物是可以在电源上造成的。混合离子电子传导（MIEC）之间的生长将不间断，直到消耗所有SE并发生短路。后一种相间类型对于具有持久性能的SSB不兼容。可以访问相间的化学组成对于确定产生哪种类型的相间以及是否在细胞中达到稳定性至关重要。X射线光电子光谱（XPS）是用于化学组成分析的出色表面表征技术。分析埋入界面的组成是一个挑战，因为XPS的深度分辨率有限。最近，已经开发了各种原地8-10和Operando技术11,12来解决此问题。XPS的深度分辨率有限，是由于测量的性质归因于收集光电子的收集，这些光电子在距离最初与原子核相距不远后从样品表面逸出，它们最初与它们最初界定的原子核（通常在10 nm内，在小于10 nm的范围内，用于由Alkα源激发的光电子，并经过Na的金属）。对于所有这些，其想法是使SE表面上的碱金属层足够薄，以使SE发射的光电子（可能是由于相互重点）穿过金属叠加层。为了产生碱金属层，一种技术包括将其从由相同的碱金属组成的计数器电极上镀在SE表面上，同时分析了相间产物Operando。11在这种情况下，可以从任何XPS仪器中存在的电子洪水枪向SE表面提供低能电子。尽管该技术已经证明了其表征相互作用组成的功效，但可以从中提取的信息程度（例如碱金属层的增长率行为）尚未得到充分理解。这项研究的目的是介绍可以从该操作方案中提取的信息深度。结果分为两种成对的文章（第一部分：实验；第二部分：理论13）。在第1部分中，研究了NASICON家族的SE表面上Na金属（Na 0）的电化学稳定性（Na 3.4 Zr 2 Si 2.4 P 0.6 O 12，进一步称为NZSP）。总的来说，这项工作介绍了一个了解增长的框架nzsp是因为其高离子电导率使其成为有前途的候选SE，14，但其对NA 0的稳定性仍在争论中。理论DFT计算预测Na 3 Zr 2 Si 2 PO 12（由Na 1 + X Zr 2 Si X Zr 2 Si X P 3-X O 12，0≤x≤3定义的NASICON组成空间的最接近的阶段是0 v在Na/Na +的Na/Na +应不稳定的Na/Na 2 ZROS na 2 ZRO和Na 2 ZRO 3，4 sRO 3，4 sRO 3，4 s sRO 3，4 s sRO 3）。15–17在Na 0 | Na 3 Zr 2 Si 2 PO 12也通过电化学阻抗光谱和前XPS研究在实验中提出。17,18本研究将区分两种Na 0 | NZSP接口：第一个是Na 0和抛光的NZSP（NZPS抛光）颗粒之间的接口；第二个是Na 0和As-Sinter的NZSP（NZSP AS）颗粒之间的接口。此比较旨在阐明NZSP表面化学对其对Na 0的稳定性的影响。的确，在我们小组的先前研究中确定了热处理促进在As-Sintered NZSP样品表面上形成薄的Na 3 PO 4层，当NZSP表面抛光时，该层可以去除。14 AS Na 3 PO 4是一个阶段，预测通过DFT计算对Na 0稳定，19该比较的目的是评估Na 3 PO 4作为自我形成的缓冲层的效率。对第一个实验部分的讨论着重于从XPS拟合模型中提取信息，以告知Na 0 | nzsp抛光和Na 0 | Na 0 | Na 3 PO 4 | NZSP接口的相间形成动力学。时间解析的电化学阻抗光谱（EIS）也被用来评估相互作用的离子电阻率。