机室

微型无人机室内外导航低成本一体化系统

摘要 本文介绍了一种用于微型旋翼无人机 (UAV) 导航的硬件设备和相关算法。与许多专注于适应单一任务和环境的导航解决方案的研究不同，所提出的方法旨在同时处理室内和室外任务，并且能够抵御传感器丢失和/或错误测量。介绍了一种带有低成本传感器的硬件设备以及用于在线估计由其位置、姿态和速度组成的车辆状态的算法。这种基于互补和卡尔曼滤波器的估计架构能够根据当前环境（室内或室外）从不同的传感器中选择和融合测量值。描述了算法并提供了模拟结果以说明和比较所提方法的性能。