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增量反步法实现稳健非线性飞行控制
摘要 本文提出了一种稳健的非线性飞行控制策略，该策略基于增量控制行为和反步设计方法相结合的结果，适用于由严格反馈（级联）非线性系统描述的飞行器。该方法称为增量反步，使用执行器状态和加速度估计的反馈来设计控制行为的增量。与反步相结合，所提出的方法可以逐步稳定或跟踪非线性系统的外环控制变量，同时考虑较大的模型和参数不确定性以及外部扰动和气动建模误差等不良因素。这一结果大大降低了对建模飞机系统的依赖，克服了传统的基于模型的飞行控制策略的主要稳健性缺陷。这种建议的方法意味着在动态模型的准确知识和飞行器传感器和执行器的准确知识之间进行权衡，这使得它比基于识别或模型的自适应控制架构更适合实际应用。针对一个简单的飞行控制示例，仿真结果验证了所提出的控制器在气动不确定性条件下相对于标准反步方法的跟踪能力和卓越的鲁棒性。
![arXiv:2210.00833v1 [cs.AR] 2022 年 10 月 3 日](/simg/b\b0d0b4c957de5d7ae82dc577c10f5b166450d54b.webp)
arXiv:2210.00833v1 [cs.AR] 2022 年 10 月 3 日
如今，对安全有要求的应用程序已无处不在，可在各种边缘设备中找到。然而，这些设备中的微控制器尽管通过实现多核和缓存层次结构提供了中等性能，但可能无法提供足够的支持来实施最高完整性级别所需的某些安全措施，比如锁步执行，以避免所谓的共因故障（即影响冗余组件的故障导致所有冗余组件出现相同的错误）。为了解决这一限制，最近在 [ 2 ] 中提出了一种基于软件监视器的方法，该方法在内核之间强制执行某种基于软件的锁步执行，并提供了概念证明。本文介绍了 SafeSoftDR，这是一个库，它提供了一个标准接口，用于在非原生锁步内核上部署基于软件的锁步执行，从而减轻了最终用户创建冗余进程、复制输入/输出数据和执行结果比较的负担。我们的库已经在基于 x86 的 Linux 上进行了测试，目前正在集成到针对安全相关应用的开源 RISC-V 平台上，从而为安全关键型应用提供了便捷的环境。
安全软件
如今，对安全有要求的应用程序已无处不在，可在各种边缘设备中找到。然而，这些设备中的微控制器尽管通过实现多核和缓存层次结构提供了中等性能，但可能无法提供足够的支持来实施最高完整性级别所需的某些安全措施，比如锁步执行，以避免所谓的共因故障（即影响冗余组件的故障导致所有冗余组件出现相同的错误）。为了解决这一限制，最近在 [ 2 ] 中提出了一种基于软件监视器的方法，该方法在内核之间强制执行某种基于软件的锁步执行，并提供了概念证明。本文介绍了 SafeSoftDR，这是一个库，它提供了一个标准接口，用于在非原生锁步内核上部署基于软件的锁步执行，从而减轻了最终用户创建冗余进程、复制输入/输出数据和执行结果比较的负担。我们的库已经在基于 x86 的 Linux 上进行了测试，目前正在集成到针对安全相关应用的开源 RISC-V 平台上，从而为安全关键型应用提供了便捷的环境。
VAIDIO — AI影像辨识入侵侦测系统
本产品具有以人工智慧与深度学习技术作为基础的AI引擎，可以针对影像串流中的目标物件作进㇐步的种类辨识。例如将「人」作为目标辨识物件， AI引擎便会排除因为其他不相关物体(动物、塑胶袋、黄昏/黎明的光影移动)进入目标侦测区域(ROI, Region of Interest)所产生的误报，大幅提升入侵侦测的准确率。
日本大学通过 DNA 分析揭示史前时期海豚种群发生变化
本次研究分析的最古老的样本是从东京湾野岛贝冢（横滨市金泽区）出土的一只太平洋斑纹海豚，可追溯到大约 8,000 年前。研究发现，如果保存得当，即使在横滨这样炎热潮湿的环境中，DNA分子仍可以保留在这些古老的样本中。 在北海道东部的钏路地区，我们调查了两处遗址：东钏路贝冢（钏路市贝冢），其年代为绳文时代早期至中期；以及币舞遗址（钏路市币舞町），其年代为绳文时代晚期至后绳文时代。样本的年龄表明，东钏路贝丘的海豚捕鱼活动大约在 4,200 年前结束，之后经过 1,000 多年的间隔，直到大约 3,000 年前币舞遗址的海豚捕鱼活动才恢复（图 3）。此外，特别是在太平洋斑纹海豚中，东钏路贝冢和币舞遗址出土的个体之间几乎没有共同的线粒体单倍型，这表明从这两个遗址出土的太平洋斑纹海豚属于遗传上不同的群体。已知距今4200年前，全球范围内发生过一次突然变冷干燥事件（4200年前事件）。例如，气候变化被认为是古埃及王国灭亡和美索不达米亚阿卡德帝国覆灭的原因之一。据报道，在日本列岛，这种突然的降温导致了当时最大的定居点之一的三内丸山遗址（青森市）的废弃，并导致了礼文岛的植被大规模变化。本研究提出的海豚种群更替和钏路地区海豚捕捞的暂停也可能与此有关
ICH M7 EWG 小组工作计划 2024 年 10 月 01 日
2024 年 6 月 第 1 阶段（2 年或更短时间达到第 1 步和第 2 步） 设计和使用体外检测方法（例如 Ames 试验）区分致突变和非致突变亚硝胺的原则 根据结构活性关系 (SAR) 定义 AI 的原则（例如，考虑对亚硝胺分子结构特征的了解） 根据暴露对 AI 应用短于寿命 (LTL) 的调整，前提是有足够的科学数据。
2022-2023 赛季
亲爱的朋友们，欢迎来到今晚的罗德岛爱乐乐团音乐会。我们很高兴您能来！这是一个充满音乐的季节，它将带您踏上人类精神的奇妙旅程。这些节目是由我们已故的首席指挥布拉姆韦尔·托维策划的。我们将这个季节献给他的记忆和遗产，以及前音乐总监拉里·拉赫莱夫，他领导罗德岛爱乐乐团度过了 21 个变革季节。除了罗德岛爱乐乐团在这个舞台上鼓舞人心的表演外，我们还通过无障碍教育和社区参与计划为我们的社区服务，包括罗德岛爱乐音乐学校。随着我们进入 2023 年，我们对伟大艺术、教育和包容性的承诺在舞台上和舞台下都显而易见。1 月份在 VETS 备受期待的节目包括与罗德岛爱乐青年管弦乐团并肩表演德沃夏克的第八交响曲。本季中提琴部分包括我们与波士顿大学音乐学院开创性合作的首位研究员，该学院为来自弱势背景的杰出年轻音乐家提供表演机会，并作为教学艺术家和艺术管理者与我们一起学习——同时在波士顿大学获得研究生学位，无需债务。下一季，我们将增加两位研究员。世界著名女高音蕾妮·弗莱明将于 6 月 3 日在 VETS 舞台上加入我们的季末晚会。她还将领导 RI Philha
钠葡萄糖协同转运蛋白-2 (SGLT-2) 抑制剂
注意：试用以下含二甲双胍的产品之一也满足要求：Fortamet ER（已淘汰）、Glucophage（已淘汰）、Glucophage XR（已淘汰）、Glumetza ER、Riomet、二甲双胍口服溶液、Riomet ER、二甲双胍缓释片（Fortamet ER 和 Glumetza ER 的仿制药）、格列本脲/二甲双胍、格列吡嗪/二甲双胍、Actoplus Met、吡格列酮/二甲双胍、Actoplus Met XR（已淘汰）、瑞格列奈/二甲双胍（已淘汰）、Kazano、阿格列汀/二甲双胍、Jentadueto、Jentadueto XR、Kombiglyze XR、沙格列汀/二甲双胍缓释片、Janumet、西他列汀/二甲双胍（授权仿制药）、Janumet XR。 2. 如果患者已经尝试过一种第 2 步产品，则批准所请求的第 2 步产品。3. 如果患者已经尝试过一种第 3 步产品，则批准所请求的第 2 步产品。4. 如果患者将开始使用二甲双胍和 Farxiga 或 Jardiance 进行双重治疗，则批准 Farxiga 或 Jardiance。5. 如果患者有二甲双胍禁忌症，根据处方医生的说法，批准 Farxiga 或 Jardiance。