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四旋翼无人机的建模与滑模控制
在本文中，我们使用非线性滑模控制方法处理四旋翼飞行器的稳定和跟踪问题。首先，借助牛顿-欧拉形式，提出了四旋翼飞行器的动态非线性模型，其中考虑了不同的物理现象和气动力及力矩。然后基于 Lyapunov 理论设计滑模控制器来稳定和跟踪四旋翼飞行器的姿态和位置。进行了几次模拟结果，以显示所提出的建模和非线性控制方法的有效性。即将进行的工作将使用基于元启发式的方法调整和优化所有 SMC 参数。此外，还将研究设计的 SMC 方法的硬件在环 (HIL) 联合仿真。
四旋翼无人飞行器的建模与滑模控制...
在本文中，我们使用非线性滑模控制方法处理四旋翼飞行器的稳定和跟踪问题。首先，借助牛顿-欧拉形式，提出了四旋翼飞行器的动态非线性模型的开发，该模型考虑了不同的物理现象和气动力和力矩。然后基于 Lyapunov 理论设计滑模控制器来稳定和跟踪四旋翼飞行器的姿态和位置。进行了几次模拟结果，以显示所提出的建模和非线性控制方法的有效性。即将开展的工作将使用基于元启发式的方法调整和优化所有 SMC 参数。此外，还将研究设计的 SMC 方法的硬件在环 (HIL) 联合仿真。
PEM 燃料电池堆呼吸的滑模策略...
I. 引言燃料电池（FC）是一种将氢化学能转化为电能的装置，可用于从移动和固定电源系统到便携式设备等各种应用。FC 的工作原理早在 1839 年就被发现，但直到最近二十年，该领域的研究活动才显着增加，提高了 FC 的灵活性和可靠性 [1]。促使 FC 发展的最重要因素之一是化石燃料燃烧对环境的严重影响。考虑到可以利用可再生能源（太阳能、风能、地热能等）通过水电解生产氢气，聚合物电解质膜 (PEM) 燃料电池成为减少对化石燃料依赖的最清洁和最有前途的替代品之一 [2]。该领域的改进需要跨学科工作和许多领域新技术的开发。最重要的问题之一与开发系统地处理干扰和模型不确定性的稳健控制策略有关。例如，在可变负载跟踪期间，针对电池内部燃料-氧化剂协调问题的有效控制算法可以避免瞬时功率下降和电池膜的不可逆损坏。然而，从控制的角度来看，燃料电池堆代表着一项重大挑战，因为它们相关的子系统存在相互冲突的控制目标和复杂的动态[3]。例如，九阶非线性模型用于描述基于氢-空气供给堆的发电系统。在这种模型中，状态相互作用通常通过以下方式建模
全局模块从局部相互作用和平滑梯度1
模块化结构和功能在生物学中无处不在，从动物体和大脑的组织到生态系统的规模。然而，模块化的机理尚不清楚。在这里，我们介绍了峰值选择的原理，该过程纯粹是局部相互作用和光滑的梯度可以导致全球模块化组织。可以从平稳的全局梯度中导致不连续模块边界的自组织，从而统一了形态发生的位置假设和图灵模式形成假设。应用于大脑的网格细胞网络，峰选择会导致具有离散间隔空间周期的功能不同模块的潮流出现。应用于生态系统，该过程的概括导致离散的系统级别的壁ni。动力学表现出对系统大小和“台式鲁棒性” [1]的新自我缩放，从而使模块出现和模块属性对大多数参数不敏感。此外，峰选择赋予模块内的鲁棒性。即使在单个网格细胞模块中，它也对连续吸引力动力学的微调需求进行了评估。它做出了一个独立于细节的预测，即网格模块周期比率应近似相邻的整数比率，并提供迄今为止最准确的数据匹配。其他可测试的预测有望弥合生理学，连接组学和转录。总的来说，我们的结果表明，与低信息全局梯度相结合的局部交互可以驱动强大的全局模块出现。
滑膜组织的靶向转录组分析
兽医考虑抗菌管理，以保持抗菌药物的有效性和可用性。3 抗菌耐药性的出现促使人们研究替代或辅助治疗策略以减少抗菌药物的使用，包括再生疗法，如基于间充质基质细胞 (MSC) 的治疗和血小板裂解物。4–8 MSCs 具有固有的抗菌和免疫调节特性，通过抗菌肽和细胞因子分泌来招募单核细胞/巨噬细胞和中性粒细胞。9 –23 该研究小组和其他研究小组先前的研究表明，这些特性可以通过在体内给药之前用 Toll 样 (TLR) 和 Nod 样受体配体体外调节 MSCs 来增强，6、7、24、25 导致对细菌生长、中性粒细胞细菌吞噬作用和免疫调节细胞因子分泌的直接抑制增加，这在诱发啮齿动物金黄色葡萄球菌生物膜和犬类自然感染模型中均得到证实。8 这些发现鼓励进一步研究大型动物（马）耐甲氧西林金黄色葡萄球菌化脓性关节炎模型中的免疫调节细胞疗法。5 马自然发生的脓毒性关节炎的发展已得到充分证实，发生在穿透性创伤、滑膜内注射、关节镜检查或小马驹的血源性败血症之后。26–30 此外，马临床前模型对于患有关节感染的人类具有转化意义，因为与许多其他实验室物种相比，马在软骨厚度、关节负荷力和关节体积方面与人类更相似。31 我们之前证明，与仅用万古霉素 (VAN) 治疗关节相比，用 TLR-3 激动剂聚肌苷酸：聚胞苷酸 (pIC) 加万古霉素 (TLR-MSC-VAN) 激活的 MSCs 治疗脓毒症关节可显著降低滑液和滑膜中的细菌数量以及滑液中的促炎细胞因子 IL-18 和 IL-6。5 重要的是，在接受 TLR-MSC-VAN 治疗的马中，因疼痛和炎症而导致的跛行明显减少。重复 IA 注射在临床上耐受性良好，表明这种治疗方法可以在临床实践中安全实施。报告的结果表明，有必要进一步研究免疫调节细胞疗法，以改善抗菌素耐药性感染的治疗。询问然而，迄今为止，这项工作的一个局限性是，TLR-MSC 疗法在马关节体内发挥作用的作用机制尚未完全阐明，包括评估接受和未接受 MSC 疗法治疗的滑膜组织中与免疫细胞浸润相关的基因表达谱。因此，我们进行了额外的研究，利用最近推出的 Nanostring 基因表达技术，通过一个旨在评估马免疫和软骨反应的靶向面板，从机制上研究了之前报道的 TLR-MSC 疗法在马脓毒性关节炎模型中的临床效果。
舰载机滑跃起飞多体动力学系统仿真
摘要 舰载机滑跃起飞飞行条件特殊、飞行速度低，对飞行安全构成威胁。处理该多学科交叉问题，需要综合考虑航母运动、飞机动力学、起落架和海况风场等因素。针对舰载机滑跃起飞的具体海军作战环境，建立了涉及舰载机、飞机、起落架运动实体，涉及起飞指令、控制系统和甲板风扰动的多体系统一体化动力学仿真模型。基于Matlab/Simulink环境，实现了多体系统仿真。通过舰载机滑跃起飞算例仿真，验证了模型的有效性和结果的合理性。该仿真模型与软件适用于舰载机起飞性能、飞行品质与安全、起落架载荷影响、航母甲板参数等多学科交叉问题的研究。ª 2013 CSAA & BUAA。由 Elsevier Ltd. 制作和托管。保留所有权利。
数据夏滑金属蛋白酶抑制剂3（timp3）抗体
构建编码肠杆菌噬菌体T3（噬菌体T3）SSB蛋白蛋白（1-232AA）的质粒是表达重组型噬菌体T3（噬菌体T3）SSB蛋白蛋白的一般方法的第一步。然后将质粒转化为大肠杆菌细胞。阳性大肠杆菌细胞并培养，诱导蛋白质表达，并裂解细胞。蛋白质与N末端6XHIS-SUMO标签融合。然后通过亲和力纯化纯化所得的重组肠杆菌噬菌体T3（T3）SSB蛋白蛋白，并进行SDS-PAGE分析以验证并评估蛋白质的纯度。其纯度超过90％。
新型的双特异性抗体用于滑瘤性关节炎中抗TNF治疗的滑膜特异性靶标
生物药物，尤其是抗TNF，被认为是类风湿关节炎中的金标准疗法。但是，不均匀的效率，感染的发生率和高成本是主要问题。新型组织特异性剂可能会克服全身给药的当前局限性，从而提高效力和安全性。We developed a bispecific antibody (BsAb), combining human arthritic joint targeting, via the synovial-specific single-chain variable fragment (scFv)-A7 antibody, and TNF α neutralization, via the scFv-anti-TNF α of adalimumab, with the binding/blocking capacity comparable to adalimumab -immunoglobulin G （IgG）。BSAB的组织靶向能力在体外人类关节炎和异种移植物严重的合并合并免疫（SCID）小鼠模型中确定。峰值移植物积累在注射后的48小时内，持续水平超过Adalimumab-igG，持续7天，并增加了治疗作用，有效地降低了组织细胞性，并且与标准治疗相比，有效的效果和势力较高。这项研究提供了能够递送药物的BSAB的第一个描述，特定于疾病组织，并有很强的证据表明对人类关节炎滑膜的治疗作用改善，并应用于其他现有生物制剂。
滑膜细胞靶向治疗与TNF产生协同作用...
成纤维细胞样滑膜细胞 (FLS) 是促进类风湿性关节炎 (RA) 病理的关节衬里细胞。目前的疾病改良抗风湿药物 (DMARD) 通过全身免疫抑制起作用。针对 FLS 的方法可能与 DMARD 相结合，以改善对 RA 的控制，而不会增加免疫抑制。在这里，我们评估了免疫球蛋白样结构域 1 和 2 (Ig1&2) 用于 RA 治疗的潜力，这是一种激活 FLS 上的受体酪氨酸磷酸酶 sigma (PTPRS) 的诱饵蛋白。我们报告 PTPRS 表达在滑膜衬里 RA FLS 中富集，并且 Ig1&2 减少了 RA 的迁移，但不减少骨关节炎 FLS 的迁移。施用 Fc 融合 Ig1&2 可减轻小鼠的关节炎，而不会影响先天或适应性免疫。此外，PTPRS 在 FLS 中通过磷脂酰肌醇 3-激酶介导的途径被肿瘤坏死因子 (TNF) 下调，而 TNF 抑制会增强关节炎关节中 PTPRS 的表达。无效剂量的 TNF 抑制剂和 Fc-Ig1&2 的组合可逆转小鼠的关节炎，为 FLS 靶向疗法和免疫抑制 DMARD 疗法之间的协同作用提供了一个例子。
靶向滑膜肉瘤中的癌睾丸抗原
抽象的背景SGN-B7H4V是一种新型的研究葡萄蛋白抗体 - 药物结合物（ADC），其中包含B7-H4指导的人单克隆单克隆抗体，通过蛋白酶 - 蛋白酶链接的男性（MCARIMIMIMIMIMIMIMIMIMICIDOCAPRINERERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINERINE）（MMAE）与细胞毒性负荷单甲基单甲基单甲基抗体（MMAE）共轭。这种Vedotin Linker-Pay负载系统已在多个食品药物管理局批准的药物中得到了临床验证，包括Brentuximab vedotin，Enfortumab Vedotin和Tisotumab Vedotin。B7-H4是一种免疫检查点配体，在各种实体瘤上表达升高，包括乳腺癌，卵巢和子宫内膜肿瘤，以及有限的正常组织表达。SGN-B7H4V旨在通过与靶细胞表面上的B7-H4结合并在B7-H4/ADC复合物内部化后释放细胞毒性有效载荷MMAE来诱导针对靶细胞的直接细胞毒性。方法B7-H4表达以多种实体瘤类型的免疫组织化学为特征。还评估了SGN-B7H4V在体外和各种异种移植肿瘤模型中杀死表达B7-H4的肿瘤细胞的能力。最后，使用免疫能力的鼠B7-H4表达Renca肿瘤模型评估了SGN-B7H4V作为单一疗法的抗肿瘤活性，并与反编程的细胞死亡1（PD-1）剂结合使用。结果免疫组织化学证实了多种实体瘤的B7-H4表达，在乳房，子宫内膜和卵巢肿瘤中患病率最高。在免疫能力的鼠B7-H4表达肿瘤模型中，SGN-B7H4V促进了稳健的抗肿瘤活性，作为一种单一疗法，当与抗PD-1剂结合使用时会增强。在体外，SGN-B7H4V通过MMAE介导的直接细胞毒性和抗体介导的效应功能（包括抗体依赖性细胞毒性和抗体依赖性细胞吞噬作用）杀死了表达B7-H4的肿瘤细胞。 体内，SGN-B7H4V在多种异种移植乳腺癌和卵巢癌模型中表现出强大的抗肿瘤活性，包括具有异质B7-H4表达的异种移植肿瘤，与Vedotin ADC的能力一致，这与VIDER ADC的能力一致。在体外，SGN-B7H4V通过MMAE介导的直接细胞毒性和抗体介导的效应功能（包括抗体依赖性细胞毒性和抗体依赖性细胞吞噬作用）杀死了表达B7-H4的肿瘤细胞。体内，SGN-B7H4V在多种异种移植乳腺癌和卵巢癌模型中表现出强大的抗肿瘤活性，包括具有异质B7-H4表达的异种移植肿瘤，与Vedotin ADC的能力一致，这与VIDER ADC的能力一致。