电磁控制

共同设计和控制自由移动平台的磁性微隔腔

摘要：当前的显微活性剂目标是扩展其通常很小的工作范围，这通常是由悬臂施加的机械连接和恢复力造成的。为了克服这一点，我们提出了一个可靠的悬浮设置，以实现磁性防护质量的自由垂直运动。通过叠加永久性磁场，我们将两个平衡位置印记，即在地面板上，并在预定的高度上悬浮。通过压电堆栈执行器的合作来实现两个静止位置之间的能量 - 良性切换，最初加速了证明质量，并随后进行电磁控制。通过在共同设计中同时优化控制器和设计参数，可以找到强大的平衡位置与能量良好的转变之间的权衡。基于平局的控制器来跟踪所获得的轨迹。仿真结果证明了组合优化的有效性。